[发明专利]一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种设计运行区域ODD判断方法，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述方法包括：

确定第一参数集合，所述第一参数集合与所述自动驾驶系统在目标路段的ODD对应，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；

获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合；所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；

当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二参数集合包括所述第二环境参数集合和所述第二运行参数集合；所述第一参数集合包括所述第一环境参数集合和所述第一运行参数集合；

所述当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD，包括：

当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：

接收路侧单元或云平台发送的ODD指示信息；

根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：

通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，

通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一运行参数包括所述车辆的速度。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合与所述目标路段对应。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合存储在与所述目标路段对应的数据库中。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；

所述当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD，包括：

当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值；

所述当识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD，包括：

当所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，识别出所述第二数值不在所述第一数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD。