[发明专利]药房配药机器人

权利要求书

1.药房配药机器人，其特征在于：包括螺旋顶柱(34)、沿着螺旋顶柱(34)轴线方向设置于螺旋顶柱(34)外侧的螺旋下药通道(35)，多个包括通道选择机构(27)、药盒收容构件(1)和支撑架(2)的药房上药机通过连接通道(36)连接于螺旋下药通道(35)四周，在螺旋下药通道(35)出口处设置有传送带(38)，传送带(38)上并列设置有多个相邻的药篮(39)，紧邻传送带(38)右侧固定有发药平台(40)，传送带(38)上平面与发药平台(40)上平面齐平，连接通道(36)具有一定坡度，从而能够使得药盒通过重力后即可滑落入螺旋下药通道(35)内，连接通道(36)末端连接螺旋下药通道(35)，连接通道(36)另外一端连接上药机的通道选择机构(27)；所述药房上药机包括药盒收容构件(1)、支撑架(2)、药盒推动机构(3)、药物顶升装置(4)、药盒流出通道(5)、摄像头(26)和通道选择机构(27)，药物顶升装置(4)位于药盒收容构件(1)底端，药盒流出通道(5)位于药盒收容构件(1)的顶端，摄像头(26)安装于药盒流出通道(5)内用于采集药盒外观图像，支撑架(2)并列设置于药盒收容构件(1)右侧，药盒推动机构(3)固定设置于支撑架(2)的顶部，且药盒推动机构(3)伸入药盒流出通道(5)内，用于将药盒流出通道(5)内的药盒推出，药物顶升装置(4)包括升降底板(6)、升降缸(7)和可拆卸顶杆(8)，可拆卸顶杆(8)滑动设置于升降底板(6)的顶部，升降缸(7)一端固定安装于升降底板(6)的底端，升降缸(7)另外一端固定安装于药盒收容构件(1)的底板上，每个可拆卸顶杆(8)的顶面尺寸与单个药盒装入药盒收容构件(1)后的底面尺寸相同，且每个可拆卸顶杆(8)通过动力机构可独立进行升降，可拆卸顶杆(8)的升降高度为一个药盒的高度尺寸，通道选择机构(27)包括备药通道(28)和上药通道(29)以及用于选择备药通道(28)或上药通道(29)对齐药盒流出通道(5)的通道选择驱动模块。

2.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：所述动力机构包括伸缩缸(13)、驱动杆(10)、摆动连杆(9)、铁块(11)、电磁铁(12)、转动销(14)、条形孔(18)和滑动楔块(15)，伸缩缸(13)通过固定支架固定设置于升降底板(6)的底端，伸缩缸(13)左端固定设置有驱动杆(10)，驱动杆(10)通过伸缩缸(13)可相对于升降底板(6)进行水平滑动，且沿着药盒收容构件(1)高度方向，驱动杆(10)的轴线与升降底板(6)的中心线重合，在驱动杆(10)的两端均分布有若干电磁铁(12)，摆动连杆(9)通过转动销(14)固定于升降底板(6)的底部，且能够绕着转动销(14)转动，转动销(14)位于摆动连杆(9)中部位置处，摆动连杆(9)的一端设置有铁块(11)，铁块(11)与电磁铁(12)相对应，摆动连杆(9)的另一端处连接有滑动楔块(15)，滑动楔块(15)穿过条形孔(18)滑动设置于升降底板(6)的顶面，可拆卸顶杆(8)套设于滑动楔块(15)外，且可拆卸顶杆(8)两侧设置有导向块(21)，药盒收容构件(1)内设置有与导向块(21)配合的导向槽，导向槽沿竖直方向设置。

3.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：通道选择机构还包括支撑板(32)和支撑柱(33)，支撑柱(33)设置于支撑板(32)底端四个边角处，通道选择驱动模块包括驱动电机(30)和丝杆(31)，备药通道(28)和上药通道(29)滑动设置于支撑板(32)上，备药通道(28)和上药通道(29)的滑动方向与药盒流出通道(5)垂直，驱动电机(30)固定设置在支撑板(32)上且位于备药通道(28)的一侧，丝杆(31)一端转动设置于驱动电机(30)，在备药通道(28)和上药通道(29)上设置有能够与丝杆(31)啮合的螺纹孔，丝杆(31)穿过备药通道(28)和上药通道(29)后转动连接于丝杆座上。

4.根据权利要求3所述的药房配药机器人，其特征在于：在备药通道(28)末端固定设置有备药箱(37)，且备药箱(37)设置于支撑板(32)内，保证在备药通道(28)和上药通道(29)进行切换时，备药箱(37)不会触碰到连接通道(36)。