[发明专利]一种AGV小车的在线调度系统

说明书

本发明公开了一种AGV小车的在线调度系统，包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和远程控制中心，每一个生产工位调度终端都能够发送呼叫AGV小车的调度指令至远程控制中心，远程控制中心根据接收到的调度指令发出控制信号给当前处于空闲状态的AGV小车，AGV小车接收到来自远程控制中心的控制信号后，自动驶向发出调度指令的生产工位调度终端。本发明中的在线调度系统设计巧妙，通过AGV小车、生产工位调度终端和远程控制中心的配合，实现了每一个生产工位都能够按照需要发送调度指令至远程控制中心，远程控制中心根据生产工位就近选择处于空闲状态的AGV小车自动驶向生产工位，能够在线灵活调度工业现场的所有AGV小车，提高了生产效率，节约了成本。

技术领域

本发明涉及无人搬运智能导航小车技术领域，具体涉及一种AGV小车的在线调度系统。

背景技术

AGV即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在一个工业现场内通常会有多个AGV小车同时工作，一般情况下，为了保证各个AGV小车正常工作不会发生碰撞，AGV小车只能在预先编号的行驶路线轨迹上行驶，使得AGV小车的行驶路线较为单一，无法在线控制和改变运行路径，不利于工业现场的调度控制。

因此，迫切需要对现有的AGV小车进行改进，以能够对AGV小车实现在线调度控制。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的问题，本发明提供一种AGV小车的在线调度系统，该系统方便任务分配，操作方便，能够实现在线灵活调度现场所有AGV小车，极大提高了AGV小车在线调度系统的灵活性。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV小车的在线调度系统，包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和远程控制中心，每一个生产工位调度终端都能够发送呼叫AGV小车的调度指令至远程控制中心，远程控制中心根据接收到的调度指令发出控制信号给当前处于空闲状态的AGV小车，AGV小车接收到来自远程控制中心的控制信号后，自动驶向发出调度指令的生产工位调度终端；

所述AGV小车均包括：

车载信号接收模块，用于接收远程控制中心发出的最优行驶路线控制信息；

车载控制模块，其与所述车载信号接收模块相连，所述车载控制模块包括用于获取AGV小车当前位置、当前状态的定位模块和用于驱动AGV小车按照车载信号接收模块接收到的最优行驶路线信息驶向发出调度指令的生产工位调度终端的驱动模块，所述定位模块包括磁导航模块和RFID模块；

车载信号发送模块，用于将车载控制模块采集到的AGV小车的当前位置信息和当前状态信息发送至远程控制中心；

所述远程控制中心包括：

信号接收模块，用于接收生产工位调度终端发送的呼叫AGV小车的调度指令，并接收车载信号发送模块发送的各AGV小车的当前位置信息和当前状态信息；

储存模块，其与信号接收模块相连，用于存储各生产工位调度终端的位置信息及各AGV小车的当前位置信息和当前状态信息；

计算模块，其根据信号接收模块中接收到调度指令调取储存模块中相对应的发出调度指令的生产工位调度终端的位置信息，并根据AGV小车当前位置信息和当前状态信息，计算出处于空闲状态的小车与发出调度指令的生产工位调度终端的距离，并获取距离发出调度指令的生产工位调度终端最近的处于空闲状态的AGV小车，同时计算出最优行驶路线；

信号发送模块，其将计算模块计算出的最优行驶路线信息发送至距离发出调度指令的生产工位调度终端最近的处于空闲状态的AGV小车。