[发明专利]按摩用3D机械手

权利要求书

1.一种按摩用3D机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，其特征在于：所述的底板上设置有与其摆动配合的支架，所述的曲臂摆动设置在支架上，所述的支架与底板之间设置有用于驱动支架摆动的调距组件，所述支架与曲臂的转动连接处设置有用于感应曲臂转动角度的感应元件，所述的感应元件能够在曲臂转动至一定角度时控制调距组件形成支架与底板的定位，所述的曲臂与支架之间设置有用于将曲臂复位至初始位置的弹性组件，所述的弹性组件包括有缓慢形变的缓冲弹簧，所述的弹性组件包括有复位弹簧，所述的复位弹簧和缓冲弹簧分别设置在支架与曲臂的转动连接处的两侧处，所述的缓冲弹簧为气弹簧，所述的复位弹簧为拉簧，所述气弹簧在进行敲击按摩的动作时，由于气弹簧不会瞬间形变，为按摩头提供一个冲击力，实现一个推的动作，之后缓慢形变，并配合揉捏组件形成的揉捏动作，形成一个拿的动作。

2.根据权利要求1所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的支架上设置有用于和曲臂转动连接的摆臂，所述的摆臂上设置有若干标记，所述若干标记能够在曲臂转动时被感应元件感应识别。

3.根据权利要求2所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述若干标记为开设在摆臂上的通槽，所述感应元件为能够与各标记分别配合感应的光耦合器，所述曲臂能够摆动至光耦合器的感应光束照射在标记的位置处。

4.根据权利要求1或3所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的调距组件包括有第一转轴、弧形齿排以及电机，所述的第一转轴上设置有与电机输出轴传动配合的蜗轮，所述的第一转轴上固定设置有能够与弧形齿排形成啮合的齿轮，所述的弧形齿排固定设置在支架上，所述的弧形齿排呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。

5.根据权利要求4所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的支架上开设有可供第一转轴穿设的弧形槽，所述的弧形槽呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。

6.根据权利要求3或5所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的行走组件包括有第二转轴、两个从动轮以及两个主动轮，所述的两个从动轮分别转动套接在第一转轴的两端，所述的两个主动轮分别套接在第二转轴的两端，所述的支架转动套接在第二转轴上。

7.根据权利要求6所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的按摩组件包括有揉捏模块以及敲击模块，所述的揉捏模块以及敲击模块均固定在支架上，所述的底板上开设有可供支架于其两侧摆动的开口。