[发明专利]路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质，该方法包括：确定原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；确定环绕所述路径点的参考路径；确定所述参考路径与所述原始路径相交的交点；根据所述交点的数量在所述原始路径中识别折返的路段。通过判定原始路径与参考路径之间交点的数量可识别出在一个大致的范围内原始路径折叠的情况，从而判定原始路径是否存在折返的路段，无需计算曲率、方向变换等复杂的变量，计算简单，耗时小。

技术领域

本发明实施例涉及路径规划的技术，尤其涉及一种路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机和自动化的发展，机器人在工业、交通、教育、生活等各个方面广泛应用，机器人执行户外巡逻、室内扫地等任务时，按照既定的路径进行移动。

目前，路径的设置一般有两种方法，其中一种方法是遥控器直接生成，另外一种方法则是通过人为遥控录制，即实时记录机器人运动的路径，并将该路径作为下次执行任务时需要跟踪的目标路径。

对于前一种方法，如果在绘制时出现折返的路段时，机器人在经过该折返的路段时出现反复前进后退或左右摆动的情况。

对于后一种方法，如果在录制时出现折返的路段时，该路段会被记录为以后执行任务的路径，机器人在经过该折返的路段时也会出现反复前进后退或左右摆动的情况。

机器人在执行任务的过程中反复前进后退或左右摆动一般是没有意义的，还会增加任务的耗时，为了防止机器人前进后退或左右摆动，通常使用曲线插值、贝塞尔曲线等方法对路径进行平滑。

但是，这些方法都是适用相对规整的路径，可规划出一条更加平滑的路径。如果路径存在折返的路段，平滑之后可能会拟合出一条含有圆圈的路径，机器人在执行任务时，经过该折返的路径会出现旋转的情况，任务执行效率低，甚至问题较为严重时，需要重新生成路径。

发明内容

本发明实施例提供一种路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质，以解决平滑之后的路径仍存在折返的路段的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径的处理方法，包括：

确定原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

确定环绕所述路径点的参考路径；

确定所述参考路径与所述原始路径相交的交点；

根据所述交点的数量在所述原始路径中识别折返的路段。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径的处理方法，包括：

确定原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

根据交点在所述原始路径中确定折返的路段，所述交点用于表示所述原始路径与环绕所述路径点的参考路径相交；

确定非折返的路段；

在所述原始路径中将所述折返的路段替换为所述非折返的路段，以生成目标路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种路径的处理方法，应用于机器人中，包括：

接收遥控器发送的任务，所述任务中具有原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

根据交点在所述原始路径中确定折返的路段，所述交点用于表示所述原始路径与环绕所述路径点的参考路径相交；

确定非折返的路段；

在所述原始路径中将所述折返的路段替换为所述非折返的路段，以生成目标路径；

沿所述目标路径移动，以执行所述任务。

第四方面，本发明实施例还提供了一种路径的处理装置，包括：