[发明专利]路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径的处理方法，其特征在于，包括：

确定原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

确定环绕所述路径点的参考路径；

确定所述参考路径与所述原始路径相交的交点；

根据所述交点的数量在所述原始路径中识别折返的路段；

所述确定所述参考路径与所述原始路径相交的交点，包括：

确定所述路径点与参考点之间的第一距离，所述参考点为未生成参考路径的路径点；

确定所述路径点与所述参考路径之间的第二距离；

基于所述第一距离与所述第二距离识别所述参考路径与所述原始路径相交的交点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定环绕所述路径点的参考路径，包括：

以所述路径点为圆点，确定圆形的参考路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离与所述第二距离识别所述参考路径与所述原始路径相交的交点，包括：

确定距离范围，所述距离范围包含所述第二距离；

若所述第一距离在所述距离范围内，则确定所述参考路径与所述原始路径之间存在相交的交点。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点的数量在所述原始路径中识别折返的路段，包括：

统计所述交点的数量；

若所述数量大于或等于预设的阈值，则确定在所述原始路径中存在折返的路段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述阈值为3。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点的数量在所述原始路径中识别折返的路段，包括：

确定目标点，所述目标点为位于所述交点之后的其他路径点；

在所述原始路径中确定所述路径点与所述目标点之间存在折返的路段。

7.一种路径的处理方法，其特征在于，包括：

确定原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

根据交点在所述原始路径中确定折返的路段，所述交点用于表示所述原始路径与环绕所述路径点的参考路径相交；所述交点的确定方式包括：确定所述路径点与参考点之间的第一距离，所述参考点为未生成参考路径的路径点；确定所述路径点与所述参考路径之间的第二距离；基于所述第一距离与所述第二距离识别所述参考路径与所述原始路径相交的交点；

确定非折返的路段；

在所述原始路径中将所述折返的路段替换为所述非折返的路段，以生成目标路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定非折返的路段，包括：

确定所述折返的路段中的起点、终点；

在所述起点与所述终点之间生成一线段，作为目标路段。

9.一种路径的处理方法，应用于机器人中，其特征在于，包括：

接收遥控器发送的任务，所述任务中具有原始路径，所述原始路径中具有多个路径点；

根据交点在所述原始路径中确定折返的路段，所述交点用于表示所述原始路径与环绕所述路径点的参考路径相交；所述交点的确定方式包括：确定所述路径点与参考点之间的第一距离，所述参考点为未生成参考路径的路径点；确定所述路径点与所述参考路径之间的第二距离；基于所述第一距离与所述第二距离识别所述参考路径与所述原始路径相交的交点；

确定非折返的路段；

在所述原始路径中将所述折返的路段替换为所述非折返的路段，以生成目标路径；

沿所述目标路径移动，以执行所述任务。