[发明专利]车辆干扰检测设备

说明书

本发明涉及一种车辆干扰检测设备，所述车辆干扰检测设备包括电子控制单元。电子控制单元基于来自传感器装置的检测信号判定车辆中是否出现干扰。该干扰是导致车辆在与驾驶员预期的方向不同的方向上转向的横向外力。当在计算横摆率和实际横摆率之间的关系中成立干扰判定条件时，电子控制单元判定车辆中出现干扰。该干扰判定条件包括倾斜行驶排除条件，该倾斜行驶排除条件在车辆通过沿着倾斜道路行驶转向时不成立，但是在车辆通过受到横风而转向时成立。

技术领域

本发明涉及一种干扰检测设备，所述干扰检测设备被构造成检测如下干扰，该干扰是导致诸如汽车的车辆在与驾驶员期望的方向不同的方向上转向的横向外力。

背景技术

存在一种已知设备，该设备被构造成检测干扰，该干扰是导致车辆在与驾驶员期望的方向不同的方向上转向的横向外力。例如，在日本未审专利申请特开第2004-98796号(JP 2004-98796 A)中描述的设备包括观测器，该观测器被构造成基于车辆的转向-车辆系统模型从来自转向角传感器、横摆率传感器、横向加速度传感器和车速传感器的检测值计算横向梯度干扰估计值、横向力干扰估计值、横向速度估计值和横摆率估计值。因此，该设备分别估计横向梯度干扰和横向力干扰，横向力干扰是影响车辆的横向干扰中的另一个横向干扰。

横向力干扰是一种干扰，例如阻碍驾驶员的转向操作的横风，即，导致车辆不期望地转向的干扰。横向梯度干扰是当车辆沿着该车辆的行驶路面在横向方向上倾斜的倾斜道路行驶时要检测的干扰。横向梯度干扰不会妨碍驾驶员的转向操作。因此，上述设备分别估计横向梯度干扰和横向力干扰，并且校正将在电动转向系统中产生的转向辅助扭矩，以减小车辆由于横向力干扰而转向的程度。

发明内容

JP 2004-98796 A的设备采用观测器，该观测器被构造成使得估计横向加速度和实际横向加速度之间的偏差以及估计横摆率和实际横摆率之间的偏差分别乘以观测器增益，从而校正模型变差(用于增加观测器对横向力干扰和横向梯度干扰的估计精度的构造)。观测器增益通过反馈进行调整。因此，当由传感器检测到的实际横摆率和实际横向加速度不稳定时，很难高精度地估计干扰。因此，很难提早估计横向力干扰。

例如，如果横向力干扰能够被提早检测到，则可以提早开始车辆行为稳定控制以抑制车辆的转向。然而，如果横向力干扰的检测被延迟，车辆行为稳定控制的开始相应地被延迟。由于横向力干扰导致的车辆横向移动量增加了对应于延迟的量。

本发明提供一种车辆干扰检测设备，其中，在区分车辆通过沿着倾斜道路行驶而转向的情况和车辆通过受到横风而转向的情况的同时，可以提早检测阻碍驾驶员的转向操作的横向干扰。

本发明的一个方面涉及一种包括传感器装置和电子控制单元的车辆干扰检测设备。该传感器装置包括：车速传感器，所述车速传感器被构造成检测车速；转向角传感器，所述转向角传感器被构造成检测转向角；横向加速度传感器，所述横向加速度传感器被构造成检测车辆的横向加速度；以及横摆率传感器，所述横摆率传感器被构造成检测车辆的横摆率。电子控制单元被构造成基于来自传感器装置的检测信号来执行判定车辆中是否出现干扰。该干扰是导致车辆在与驾驶员预期的方向不同的方向上转向的横向外力。电子控制单元被构造成执行计算第一标准横摆率，其中，通过使用与车速、转向角、横向加速度和预定车辆规格相关的多条信息能够估计所述第一标准横摆率。电子控制单元被构造成执行计算第二标准横摆率，其中，在不使用与横向加速度相关的一条信息的情况下，通过使用与车速、转向角和车辆规格相关的多条信息能够估计所述第二标准横摆率。电子控制单元被构造成当在第一标准横摆率、第二标准横摆率和实际横摆率之间的关系中成立干扰判定条件时，执行判定车辆中出现干扰。干扰判定条件包括倾斜行驶排除条件，该倾斜行驶排除条件在车辆通过沿着倾斜道路行驶而转向时不成立，但是在车辆通过受到横风而转向时成立。实际横摆率是横摆率传感器检测到的横摆率。