[发明专利]一种多传感器数据的获取方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开一种多传感器数据的获取方法、装置及系统，该方法包括：目标处理器在获得当前指定时序脉冲后，从图像采集设备获取当前指定时序脉冲对应的图像，作为当前图像；在获得数据获取指令之后，从微控制器获取当前图像对应的目标传感器数据，其中，数据获取指令为：微控制器获得当前指定时序脉冲的后一个脉冲后发送的指令，或目标处理器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后自身生成的指令，当前图像对应的目标传感器数据为：微控制器所获得的、其他传感器在当前指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻与前一指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻之间采集的传感器数据，实现减少处理器获取到多传感器数据的过程中的中断次数。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种多传感器数据的获取方法、装置及系统。

背景技术

在智能驾驶技术领域，车辆定位技术至关重要。目前相关的车辆定位技术中，车辆定位的过程，一般为：SoC(System on Chip，片上系统)中的处理器每获得目标车辆中设置的图像采集单元、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)、轮速传感器以及惯性导航单元等传感器发送的中断信号后，触发中断函数获得相应传感器采集的传感器数据，进而利用预设车辆定位算法，对所获得的多传感器数据进行融合，确定出目标车辆的车辆定位结果。

在上述过程中，每一传感器采集到的传感器数据之后均需要向SoC中的处理器发送中断信号，SoC中的处理器获得中断信号后，触发中断函数获得相应传感器采集的传感器数据，对于实时性要求较高的智能驾驶技术而言，为了保证车辆定位结果确定的及时性，SoC中的处理器获得中断信号即产生中断的次数不宜过多。并且，由于SoC中操作系统的特性，SoC中的处理器获得中断信号的时刻到触发中断函数的时刻之间存在延时，导致SoC中的处理器获得的传感器数据不够及时。

那么，如何提供一种可以减少处理器的中断次数的多传感器数据的获取方法至关重要。

发明内容

本发明提供了一种多传感器数据的获取方法及装置，以实现减少处理器获取到多传感器数据的过程中的中断次数。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器数据的获取方法，所述方法应用于多传感器数据的获取系统的目标处理器，所述多传感器数据的获取系统还包括：微控制器以及设置于目标车辆的图像采集设备以及采集用于车辆定位的传感器数据的其他传感器；所述方法包括：

在获得当前指定时序脉冲后，从图像采集设备获取所述当前指定时序脉冲对应的图像，作为当前图像；

在获得数据获取指令之后，从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据，其中，所述数据获取指令为：所述微控制器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后发送的指令，或目标处理器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后自身生成的指令；所述当前图像对应的目标传感器数据为：所述微控制器所获得的、所述其他传感器在所述当前指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻与前一指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻之间采集的传感器数据。

可选的，所述其他传感器包括：轮速传感器、惯性测量单元IMU、超声波雷达、毫米雷达以及惯性导航设备之中的至少一个。

可选的，所述当前指定时序脉冲为所述图像采集设备或所述目标处理器当前向发送的，且满足预设图像获取条件的时序脉冲，其中，所述预设图像获取条件包括：逐帧图像获取条件或间隔预设数值帧图像获取条件。

可选的，所述微控制器获得所述其他传感器采集的所述当前图像对应的目标传感器数据之后，对所述当前图像对应的目标传感器数据进行打包，得到包含所述当前图像对应的目标传感器数据的数据包；

所述从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据的步骤，包括：

从所述微控制器获取包含所述当前图像对应的目标传感器数据的数据包。