[发明专利]一种多传感器数据的获取方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多传感器数据的获取方法，其特征在于，所述方法应用于多传感器数据的获取系统的目标处理器，所述多传感器数据的获取系统还包括：微控制器以及设置于目标车辆的图像采集设备以及采集用于车辆定位的传感器数据的其他传感器；所述方法包括：

在获得当前指定时序脉冲后，从图像采集设备获取所述当前指定时序脉冲对应的图像，作为当前图像；所述当前指定时序脉冲为所述图像采集设备或所述目标处理器当前发送的，且满足预设图像获取条件的时序脉冲，其中，所述预设图像获取条件包括：逐帧图像获取条件或间隔预设数值帧图像获取条件；

在获得数据获取指令之后，从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据，其中，所述数据获取指令为：所述微控制器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后发送的指令，或目标处理器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后自身生成的指令；所述当前图像对应的目标传感器数据为：所述微控制器所获得的、所述其他传感器在所述当前指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻与前一指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻之间采集的传感器数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他传感器包括：轮速传感器、惯性测量单元IMU、超声波雷达、毫米雷达以及惯性导航设备之中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微控制器获得所述其他传感器采集的所述当前图像对应的目标传感器数据之后，对所述当前图像对应的目标传感器数据进行打包，得到包含所述当前图像对应的目标传感器数据的数据包；

所述从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据的步骤，包括：

从所述微控制器获取包含所述当前图像对应的目标传感器数据的数据包。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据的步骤之后，所述方法还包括：

获得所述目标车辆在所述前一指定时序脉冲对应的时刻时的位姿信息，作为前一位姿信息；

按照预设车辆定位算法，基于所述前一位姿信息、所述当前图像以及所述目标传感器数据，确定所述目标车辆在当前指定时序脉冲对应的时刻时的位姿信息，作为当前位姿信息。

5.一种多传感器数据的获取装置，其特征在于，所述装置应用于多传感器数据的获取系统的目标处理器，多传感器数据的获取系统还包括：微控制器以及设置于目标车辆的图像采集设备以及采集用于车辆定位的传感器数据的其他传感器；所述装置包括：

第一获取模块，被配置为在获得当前指定时序脉冲后，从图像采集设备获取所述当前指定时序脉冲对应的图像，作为当前图像；所述当前指定时序脉冲为所述图像采集设备或所述目标处理器当前发送的，且满足预设图像获取条件的时序脉冲，其中，所述预设图像获取条件包括：逐帧图像获取条件或间隔预设数值帧图像获取条件；

第二获取模块，被配置为在获得数据获取指令之后，从所述微控制器获取所述当前图像对应的目标传感器数据，其中，所述数据获取指令为：所述微控制器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后发送的指令，或目标处理器获得所述当前指定时序脉冲的后一个脉冲后自身生成的指令；所述当前图像对应的目标传感器数据为：所述微控制器所获得的、所述其他传感器在所述当前指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻与前一指定时序脉冲的后一个时序脉冲对应的时刻之间采集的传感器数据。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述其他传感器包括：轮速传感器、惯性测量单元IMU、超声波雷达、毫米雷达以及惯性导航设备之中的至少一个。