[发明专利]一种弓网系统中的硬点监测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种弓网系统中的硬点监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取受电弓区域的多帧受电弓图像；

对每帧受电弓图像进行图像分析，确定受电弓的位置信息；

根据当前帧受电弓图像中受电弓的位置信息、上一帧受电弓图像中受电弓的位置信息以及图像采集设备的触发帧率，确定受电弓当前的加速度值，其中，所述当前帧受电弓图像中受电弓的位置信息是受电弓在当前帧受电弓图像中的图像坐标值；所述上一帧受电弓图像中受电弓的位置信息是受电弓在上一帧受电弓图像中的图像坐标值；

如果所述受电弓当前的加速度值大于预设阈值，则确定弓网系统中存在硬点；

其中，对每帧受电弓图像进行图像分析，确定受电弓的位置信息，包括：

对每帧受电弓图像进行图像分析，确定每帧受电弓图像中受电弓与激光线相交的稳定点的坐标信息；其中，由设置于列车顶的激光发射器向受电弓区域发射激光线；

根据所述受电弓图像中受电弓与激光线相交的稳定点的坐标信息，确定受电弓的运动轨迹；

根据所述受电弓的运动轨迹，确定受电弓的位置信息；

其中，根据当前帧受电弓图像中受电弓的位置信息、上一帧受电弓图像中受电弓的位置信息以及图像采集设备的触发帧率，确定受电弓当前的加速度值，包括：

根据所述受电弓在当前帧受电弓图像中的图像坐标值，以及预设的图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定受电弓对应的第一世界坐标值；

根据所述受电弓在上一帧受电弓图像中的图像坐标值，以及预设的图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定受电弓对应的第二世界坐标值；

根据所述第一世界坐标值、所述第二世界坐标值以及所述图像采集设备的触发帧率，确定受电弓当前的加速度值；

其中，根据所述第一世界坐标值、所述第二世界坐标值以及图像采集设备的触发帧率，确定受电弓当前的加速度值，包括：

根据所述第一世界坐标值、所述第二世界坐标值以及图像采集设备的触发帧率，拟合得到受电弓的弓头振动曲线；

对所述弓头振动曲线进行求导，得到所述受电弓当前的加速度值；

其中，所述受电弓的弓头振动曲线通过以下方式确定：

，

其中，是所述受电弓的弓头振动曲线；是根据受电弓图像中受电弓与激光线相交的稳定点的坐标信息反推的曲线拟合控制点的坐标信息；是所述受电弓的弓头振动曲线的基函数；n是所述图像采集设备对所述受电弓区域进行连续拍摄得到的受电弓图像的帧数，i是大于或等于0且小于或等于n的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果弓网系统中存在硬点，则获取当前帧受电弓图像对应的时间戳信息；

根据所述当前帧受电弓图像对应的时间戳信息，以及时间戳信息与列车行使速度的对应关系，确定硬点在接触线中的位置。