[发明专利]一种储罐电磁声检测机器人

权利要求书

1.一种储罐电磁声检测机器人，其特征在于，包括电磁声传感器，所述电磁声传感器包括电磁体、线圈，所述线圈设置在电磁体的固置磁场中，所述线圈两端分别与电磁控制单元(6)的激励端和信号接收端对应连接，所述电磁体还使机器人吸附于储罐(7)上；

还包括机架(1)，所述机架(1)上还设置有行走组件和驱动组件(5)，驱动组件(5)用于驱动行走组件运动，所述行走组件包括吸附在储罐(7)上的磁性机构；

所述行走组件包括万向轮单元(3)，所述万向轮单元(3)包括轮体，所述轮体在转轴(34)上设置有用于在储罐(7)上接触的橡胶轮(32)，所述磁性机构包括设置在橡胶轮(32)上且与储罐(7)形成磁回路的磁性单元，磁性单元的直径小于橡胶轮(32)的直径；

所述行走组件包括履带单元(2)，所述履带单元(2)包括若干块吸附板(21)，所述吸附板(21)阵列在履带单元(2)上的履带上，每块吸附板(21)均包括第二永磁体(211)，所述吸附板(21)在机器人行走时循环吸附与储罐(7)上；

所述履带单元(2)和驱动组件(5)均为2个，均对称安装于机架(1)前部两侧，所述万向轮单元(3)包括2个，对称铰接安装于机架(1)的后两侧。

2.根据权利要求1所述的一种储罐电磁声检测机器人，其特征在于，所述橡胶轮(32)沿着转轴(34)的两侧分别设置有第一永磁体(31)，所述橡胶轮(32)上还设置有固定第一衔铁(33)的孔，所述第一衔铁(33)与两侧的第一永磁体(31)和储罐(7)形成磁回路。

3.根据权利要求2所述的一种储罐电磁声检测机器人，其特征在于，所述第一衔铁(33)为与橡胶轮(32)同轴线的环形结构。

4.根据权利要求1所述的一种储罐电磁声检测机器人，其特征在于，所述吸附板(21)包括设置在中部的橡胶板(213)和设置在橡胶板(213)两侧的第二衔铁(212)，所述第二永磁体(211)设置在两块第二衔铁(212)之间且位于橡胶板(213)的上表面，所述第二永磁体(211)、两端的第二衔铁(212)、储罐(7)形成磁回路。

5.根据权利要求1所述的一种储罐电磁声检测机器人，其特征在于，所述电磁声传感器包括电磁声测厚传感器(41)和或电磁声导波传感器(42)。