[发明专利]一种储罐电磁声检测机器人

说明书

本发明涉及自动化无损检测技术领域，尤其涉及一种储罐电磁声检测机器人，机器人包括电磁声传感器，所述电磁声传感器包括电磁体、线圈，所述线圈设置在电磁体的固置磁场中，所述线圈与电磁控制单元的激励端和信号接收端连接，所述电磁体还使机器人吸附于储罐上。该发明的优点在于：本发明中电磁体不仅仅用于制作电磁声传感器，通过电磁控制单元控制激励磁电流大小，实现电磁声激励检测储罐，另外电磁体本身使机器人吸附在储罐上。

技术领域

本发明涉及自动化无损检测技术领域，尤其涉及一种储罐电磁声检测机器人。

背景技术

原油储备关乎国家能源战略安全和社会经济发展，2016年年中我国已建成9个国家石油储备基地，远期规划建立至少90天净石油进口量的储备能力，目前我国拥有高达3万台超过4000立方米的石油储罐。储罐作为石油承载容器长期服役于苛刻介质环境，罐底、灌壁等上下表面会经受石油混合物质、硫化物氧化物水溶液、氧化等腐蚀因素，甚至形成穿孔，一旦发生失效、介质泄漏，将导致火灾、爆炸、环境污染等灾难性事故。我国在近10年间内发生多起储油罐泄漏、爆炸等重大事故，如大连石油公司、扬子石化等油罐爆炸起火事故，威胁周边地区生命财产安全，造成严重环境污染。

大型油罐在油条件下易形成腐蚀减薄、裂纹等缺陷，具有隐蔽性、渐进性和突发性特点，因此储油罐底板、罐壁全面无损检测对保障其长期运行安全至关重要。当前储罐检测方式通常采用离线检测方式，检测前需清罐、除锈等处理，导致储罐利用效率低且成本高昂，同时人工检测工序复杂，检测周期长。国内外已开始研究利用机器人代替人工进行储油罐检测，可在不停工及不清罐环境下工作，检测效率高。已有的检测机器人通常采用超声、漏磁检测方法，难以实现厚度与裂纹等多种缺陷并行检测。现有爬壁机器人在爬行储罐壁过程中转向困难，同时在越障过程中吸附不可靠，易于相对工作面脱落。

发明内容

为了保证机器人在检测的同时能够保证机器人的吸附性。为此，本发明提供一种储罐电磁声检测机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种储罐电磁声检测机器人，包括电磁声传感器，所述电磁声传感器包括电磁体、线圈，所述线圈设置在电磁体的固置磁场中，所述线圈两端分别与电磁控制单元的激励端和信号接收端对应连接，所述电磁体还使机器人吸附于储罐上。

进一步地，还包括机架，所述机架上还设置有行走组件和驱动组件，驱动组件用于驱动行走组件运动，所述行走组件包括吸附在储罐上的磁性机构。

对万向轮单元的限定，所述行走组件包括万向轮单元，所述万向轮单元包括轮体，所述轮体在转轴上设置有用于在储罐上接触的橡胶轮，所述磁性机构包括设置在橡胶轮上且与储罐形成磁回路的磁性单元，磁性单元的直径小于橡胶轮的直径。

对万向轮单元的进一步限定，所述橡胶轮沿着转轴的两侧分别设置有第一永磁体，所述橡胶轮上还设置有固定第一衔铁的孔，所述第一衔铁与两侧的第一永磁体和储罐形成磁回路。

对万向轮单元的进一步限定，所述第一衔铁为与橡胶轮同轴线的环形结构。

对万向轮单元的进一步限定，所述万向轮单元包括2个，对称铰接安装于机架的两侧。

对履带单元的限定，所述行走组件包括履带单元，所述履带单元包括若干块吸附板，所述吸附板阵列在履带单元上的履带上，每块吸附板均包括第二永磁体，所述吸附板在机器人行走时循环吸附与储罐上。

对履带单元的进一步限定，所述吸附板包括设置在中部的橡胶板和设置在橡胶板两侧的第二衔铁，所述第二永磁体设置在两块第二衔铁之间且位于橡胶板的上表面，所述第二永磁体、两端的第二衔铁、储罐形成磁回路。

对履带单元的进一步限定，所述履带单元为2个，所述驱动组件也包括2个，分别对应驱动相应的履带单元。

对履带单元的进一步限定，所述电磁声传感器包括电磁声测厚传感器和或电磁声导波传感器。