[发明专利]一种河道沿线排污口无人化巡查系统

说明书

本发明涉及巡查系统领域，具体涉及一种河道沿线排污口无人化巡查系统，包括有水上基站和水下机器人，水上基站包括有基站本体、基站处理器和基站电源，水上基站所述结构均设置在基站本体内部；水下机器人包括有机器人本体、机器人控制器、水质监测模块、水样采集模块、工业电脑、驱动模块、机器人定位器和电源，机器人所述结构均设置在机器人本体内部，水上基站和水下机器人均设置有无线数据传输装置，水上基站和水下机器人通过无线数据传输装置通讯交流，该系统通过水上基站和水下机器人分工协调检测排污口水质情况，并通过向量场直方图法进行避障，能及时将水质信息传递给信息中心，实现了河道沿线排污口无人化巡查任务。

技术领域

本发明涉及巡查系统领域，具体涉及一种河道沿线排污口无人化巡查系统。

背景技术

城市水污染已严重地影响着河道两岸居民的日常生活和健康，水质改善迫在眉睫。然而，当前对水下排污口的排查与探测还主要依靠人工排查和抽干河道两种方式，排污口的排查与探测成本较高，效率较低、耗时较长，无法成为普遍适用的排查方式。因此，城市河道排污口巡查系统的研发具有重大的社会意义，它能精准有效地提供河道受污信息，一次巡航能发现巡航区域的大部分排污口，并将信息反馈到用户手中，帮助解决长期以来河道的污染难题。

中国专利CN201721522811.3公开了一种城市河道排污口巡查系统，包括水上移动基站以及排污口探测机器人，两者之间可通讯且两者之间设置有定位系统；水上移动基站包括巡航载体，巡航载体上设置有控制中心、定位模块以及基站电源；排污口探测机器人包括水下机器人，水下机器人上设置有避障系统、排污口探测单元、电源以及机器人控制器。本实用新型的城市河道排污口巡查系统包含的排污口探测机器人可在水下进行自动巡航探测排污口的位置，水上移动基站可以调配管理排污口探测机器人并获取排污口探测机器人的数据。

该系统采用人工势场法进行避障，但在相近障碍物间不能发现路径，并且会在狭隘的通道中回来会摆动，因此不适用于复杂的河道线巡查。

发明内容

本发明的目的在于提供一种河道沿线排污口无人化巡查系统，该装置通过水上基站和水下机器人分工协调检测排污口水质情况，并通过向量场直方图法进行避障，可以及时将水质信息传递给信息中心，实现了河道沿线排污口无人化巡查任务。

为达此目的，本发明采用以下技术方案，提供一种河道沿线排污口无人化巡查系统，包括有水上基站和水下机器人，水上基站包括有基站本体、基站处理器和基站电源，水上基站所述结构均设置在基站本体内部；水下机器人包括有机器人本体、机器人控制器、水质监测模块、水样采集模块、工业电脑、驱动模块、机器人定位器和电源，机器人所述结构均设置在机器人本体内部，水质监测模块和水样采集模块的工作端贯穿机器人机壳与外部连通，水质监测模块、机器人控制器和机器人定位器均与工业电脑通讯连接，所述水样采集模块和驱动模块均与机器人控制器通讯连接，水上基站和水下机器人均设置有无线数据传输装置，水上基站和水下机器人通过无线数据传输装置通讯交流。