[发明专利]一种河道沿线排污口无人化巡查系统

权利要求书

1.一种河道沿线排污口无人化巡查系统，其特征在于，包括有水上基站和水下机器人，水上基站包括有基站本体（1）、基站处理器、基站电源，水上基站所述结构均设置在基站本体（1）内部；水下机器人包括有机器人本体（5）、机器人控制器（6）、水质监测模仪（7）、水样采集模块（8）、工业电脑、驱动模块、机器人定位器和电源，机器人所述结构均设置在机器人本体（5）内部，水质监测模仪（7）和水样采集模块的工作端贯穿机器人机壳与外部连通，水质监测模仪（7）、机器人控制器和机器人定位器均与工业电脑通讯连接，所述水样采集模块（8）和驱动模块均与机器人控制器（6）通讯连接，水上基站和水下机器人均设置有无线数据传输装置，水上基站和水下机器人通过无线数据传输装置通讯交流。

2.根据权利要求1所述的一种河道沿线排污口无人化巡查系统，其特征在于，水样采集模块（8）包括有小型吸水泵（8a）、取样架（8b）、固定座（8c）、旋转器（8d）、安置盒（8e）、步进电机（8f）、安装座（8g）、引流架（8h）、引流柱（8i）、单向阀（8j）、取样瓶（8k）和固定圈（8l），固定座（8c）内部设置有圆槽（8c3），圆槽（8c3）圆周面上均匀分布有沿固定座（8c）径向贯穿的第一通孔（8c1），相邻的两个第一通孔（8c1）之间设置有沿固定座（8c）径向贯穿和第二通孔（8c2），存在一处第二通孔（8c2）堵塞，引流架（8h）内圆周面上设置有沿引流架（8h）径向均匀分布的第一凹槽（8h1），第一凹槽（8h1）与第一通孔（8c1）数目相同，引流架（8h）与安装座（8g）之间通过沿安装座（8g）径向的引流柱（8i）固定连接，引流柱（8i）的两端分别抵接在引流架（8h）的内圆周面和安装座（8g）的外圆周面上，引流柱（8i）的两端将第一通孔（8c1）和第一凹槽（8h1）连通，引流架（8h）通过固定设备固定安装在水下机器人的底端，引流架（8h）底端还设置有沿引流架（8h）轴向均匀分布的第二凹槽（8h2），第一凹槽（8h1）与第二凹槽（8h2）连通，安装座（8g）同轴设置在第二凹槽（8h2）底端并与第二凹槽（8h2）内部连通，取样瓶（8k）瓶口朝上同轴设置在安装座（8g）内部，单向阀（8j）沿安装座（8g）的径向设置在安装座（8g）的圆周面上，单向阀（8j）的入水口与安装座（8g）内部连通，单向阀（8j）的出水口通过软管贯穿与机器人与外部连通，旋转器（8d）顶端设置有进水槽（8d1），旋转器（8d）的圆周面上设置有沿径向贯穿的注水槽（8d2），旋转器（8d）同轴设置在固定座（8c）凹槽内并通过固定圈（8l）限制在固定座（8c）中，取样架（8b）中心位置设置有同轴的空心柱（8b1），取样架（8b）同轴设置在固定座（8c）顶端并且空心柱（8b1）底端插接在进水槽（8d1）中，小型吸水泵（8a）设置在水下机器人的内部，小型吸水泵（8a）的出水口与空心柱（8b1）通过软管连接，小型吸水泵（8a）的进水口通过软管与机器人外部连通，安置盒（8e）同轴设置在固定座（8c）的底端，步进电机（8f）同轴设置在安置盒（8e）内部，步进电机（8f）的工作端贯穿固定座（8c）底端与旋转器（8d）底端同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种河道沿线排污口无人化巡查系统，其特征在于，机器人本体（5）上设置有进水柱（5a），水样采集模块（8）的进水口与进水柱（5a）通过软管固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种河道沿线排污口无人化巡查系统，其特征在于，驱动模块包括有移动部件（9a）和声纳避障系统，移动部件（9a）设置在水下机器人尾端；声纳避障系统设置在水下机器人的头部，移动部件（9a）与机器人控制器（6）通讯连接，声纳避障系统与工业电脑通讯连接。

5.根据权利要求1所述的一种河道沿线排污口无人化巡查系统，其特征在于，移动部件（9a）包括有主推电机（9a1）、螺旋桨（9a2）、横向转动舵（9a3）和纵向转动舵（9a4），主推电机（9a1）安装在机器人主体的尾部，主推电机（9a1）的工作端朝外，主推电机（9a1）与机器人处理器通讯连接，螺旋桨（9a2）同轴安装在主推电机（9a1）的工作端，横向转动舵（9a3）可转动的设置在机器人主体的上表面，纵向转动舵（9a4）可转动的设置在机器人本体（5）尾部的左右两端。