[发明专利]一种车载夜视安全方法和系统

说明书

本发明揭示了一种车载夜视安全方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过雷达信号采集汽车前方障碍物速度信号和距离信号的雷达采集步骤；2)根据前方障碍物速度信号和本车速度获取障碍物相对速度的相对速度计算步骤；3)通过摄像采集汽车前方影像信号的摄像头采集步骤；4)将摄像采集和雷达信号采集建立在同一坐标系下的同坐标系步骤；5)将汽车前方影像信号进行显示的显示步骤；6)根据相对速度和距离信号判断是否存在碰撞风险的判断步骤；7)将存在碰撞风险的障碍物在显示中标记的标记步骤。本系统工作安全、可靠、稳定，并具有实用性强，成本低，开发周期短的特点，适用于任何可搭载基于红外摄像头和毫米波雷达的车辆。

技术领域

本发明涉及智能车控制技术领域，具体涉及一种车载夜视安全系统技术方案。

背景技术

夜晚驱车赶路是一种常见工况，在远光灯为驾驶员照亮车前的有限距离内，景物尚依稀可辨。但是在前面的黑暗中时刻潜伏着危险，特别是在下大雨、下雪、下雾的恶劣气候环境，或者在尘土飞扬、能见度较低的夜间行驶，是造成交通事故频发的主要原因。夜间车辆和行人检测技术已经成为智能车辆安全辅助驾驶系统的重要组成部分，用于准确的识别夜间前方车辆、行人、摩托车等，为驾驶员及时提供前方路况信息，可靠地视觉和听觉预警，降低夜间交通事故的发生。

随着科技的发展，汽车照明技术也在不断进步。车灯增加了照射距离，修正了照射误差，但是夜间行车的风险仍然大大高于白天。这种情况下，车载夜视系统被广泛应用于多种车型，也降低了夜间行驶事故的发生概率。

车载夜视系统是利用车载传感器——单目视角红外摄像头采集前方视野的图像信号，用较强的红外光源照射目标，目标反射回来的红外线来得到物体的成像。这种夜视系统可以有效的识别机动车辆、行人、自行车和摩托车等，通过数据处理系统将识别的信息通过LVDS链路传输给音响主机显示，并在主机界面醒目标识标注目标物体。

虽然目前市场上夜视系统做的识别率较高，根据碰撞时间TTC(time tocollision)也可以很好的彰显报警策略。但是考虑到夜间行车的复杂工况，有时虽然报警及时，但是由于驾驶员的不当操作，或者摄像头检测的距离不准确，也会发生交通事故。

发明内容

本发明为了最大化的降低夜间行车的事故率，在稳定可靠检测到目标后，驾驶员未能及时操作车辆的情况下，实现一种实时监测目标的速度、距离和角度，危险工况时让本车主动建压减速甚至自动刹停的车载夜视安全方法和系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种车载夜视安全方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过雷达信号采集汽车前方障碍物速度信号和距离信号的雷达采集步骤；

2)根据前方障碍物速度信号和本车速度获取障碍物相对速度的相对速度计算步骤；

3)通过摄像采集汽车前方影像信号的摄像头采集步骤；

4)将摄像采集和雷达信号采集建立在同一坐标系下的同坐标系步骤；

5)将汽车前方影像信号进行显示的显示步骤；

6)根据相对速度和距离信号判断是否存在碰撞风险的判断步骤；

7)将存在碰撞风险的障碍物在显示中标记的标记步骤。

8)当存在碰撞风险的障碍物时进行声音报警的报警步骤。

9)判断达到触发主动安全策略条件的判断步骤；

10)当达到触发主动安全策略条件执行主动制动的执行步骤。

所述5)显示步骤中，还包括判断影像中障碍物类别的判断步骤，障碍物类别包括：行人、机动车、非机动车。

所述5)显示步骤中，还包括标记行人、机动车、非机动车的预报警步骤。