[发明专利]一种车载夜视安全方法和系统

权利要求书

1.一种车载夜视安全方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过雷达信号采集汽车前方障碍物速度信号和距离信号的雷达采集步骤；

2)根据前方障碍物速度信号和本车速度获取障碍物相对速度的相对速度计算步骤；

3)通过摄像采集汽车前方影像信号的摄像头采集步骤；

4)将摄像采集和雷达信号采集建立在同一坐标系下的同坐标系步骤；

5)将汽车前方影像信号进行显示的显示步骤；

6)根据相对速度和距离信号判断是否存在碰撞风险的判断步骤；

7)将存在碰撞风险的障碍物在显示中标记的标记步骤。

2.根据权利要求1所述的车载夜视安全方法，其特征在于，还包括：8)当存在碰撞风险的障碍物时进行声音报警的报警步骤。

3.根据权利要求2所述的车载夜视安全方法，其特征在于，包括以下步骤，还包括：

9)判断达到触发主动安全策略条件的判断步骤；

10)当达到触发主动安全策略条件执行主动制动的执行步骤。

4.根据权利要求1、2或3所述的车载夜视安全方法，其特征在于,所述5)显示步骤中，还包括判断影像中障碍物类别的判断步骤，障碍物类别包括：行人、机动车、非机动车。

5.根据权利要求4所述的车载夜视安全方法，其特征在于：所述5)显示步骤中，还包括标记行人、机动车、非机动车的预报警步骤。

6.根据权利要求1或5所述的车载夜视安全方法，其特征在于：所述4)同坐标系步骤包括以下步骤：

将世界坐标系中的点(X_W，Y_W，Z_W)转换为汽车前方影像坐标系(u，v)，转换公式如下所示：

式中，(X_W，Y_W，Z_W，1)T是点的世界坐标，与其对应的摄像机齐次坐标是(X_C，Y_C，Z_C，1)T；

dx和dy分别表示每个像素在横轴和纵轴的物理单位下的大小；

f表示摄像头的焦距；

s表示摄像头成像平面坐标轴相互不正交引出的倾斜因子；

R代表旋转矩阵；

阵列x*x的单位矩阵；

t表示平移向量；

I是元素为1的对角矩阵；

O是(0，0，0)T；

雷达信号获取的前方障碍物信息是在极坐标下的二维信息，将障碍物P的极坐标下的二维信息转换到直角坐标系中，雷达坐标系的X₀O₀Z₀平面与世界坐标系的XOZ平面平行，两平面之间的距离为Y0，通过雷达可以得到前方车辆中心点投影到雷达扫射平面内的点P相对于雷达的距离R和角度α，确定P点在世界坐标系下的坐标，转换关系如下：

从而将摄像采集和雷达信号采集建立在同一坐标系下。

7.根据权利要求6所述的车载夜视安全方法，其特征在于：所述6)判断步骤包括：

当前方障碍物为行人，且达到以下任一条件则判断为存在碰撞风险：

当前车速为10km/h～40km/h，与障碍物距离小于30m；

当前车速为40km/h～60km/h，与障碍物距离小于40m；

当前车速为60km/h～80km/h，与障碍物距离小于50m；

当前车速为＞80km/h，与障碍物距离小于90m；

当前方障碍物为机动车、非机动车，且此时本车速度＞前车速度，若达到以下任一条件则判断为存在碰撞风险：

当前车速为10km/h～40km/h，与障碍物距离小于40m；

当前车速为40km/h～60km/h，与障碍物距离小于50m；

当前车速为60km/h～80km/h，与障碍物距离小于60m；

当前车速为＞80km/h，与障碍物距离小于90m。