[发明专利]车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述车辆为卡车，所述卡车包括挂车和牵引车；所述方法包括：

获取车辆行驶时的决策要素，所述决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离、挂车和牵引车之间的距离；

根据所述决策要素确定车辆当前所处的行驶场景；

使用所述行驶场景下的巡航策略控制所述车辆的行驶，以使挂车和牵引车之间的距离处于可被压缩的最大距离和可被压缩的最小距离之间；

在所述行驶场景为第三行驶场景的情况下，所述巡航策略为自适应巡航；所述自适应巡航包括：将所述决策要素输入至巡航控制模型，得到第二输出结果，根据所述第二输出结果确定车辆跟车时，加速或减速的加速度的大小；

所述巡航控制模型通过如下方式训练得到：

接收所述决策要素；

给定随机的巡航策略，并根据所述决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；

根据所述预测决策要素确定增强信号的大小；根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；

如果是，则将所述随机的巡航策略作为输出结果输出；

所述增强信号根据以下规则确定：当d₄≤d₅或d₄≥d₆时，增强信号的取值表示巡航策略不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≥d₈，增强信号的取值表示巡航策略不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≤d₇，增强信号的取值表示巡航策略不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₇＜d₁＜d₈，增强信号为：

其中，d₄为牵引车的物理中心与挂车的物理中心之间的距离，d₅为牵引车的物理中心与挂车的物理中心之间的可被压缩的最小距离，d₆为牵引车的物理中心与挂车的物理中心之间的可被压缩的最大距离，d₁为牵引车的物理中心与前车车尾部的当前距离，d₇为最小跟车距离，d₈为最大跟车距离，α为牵引车的权重，1-α为挂车的权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策要素确定车辆当前所处的行驶场景包括：

在没有检测到前车、或检测到前车但前车的行驶速度大于巡航速度的情况下，确定所述车辆的行驶场景为第一行驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策要素确定车辆当前所处的行驶场景包括：

在前车的行驶速度小于车辆的行驶速度，且小于车辆的巡航速度的情况下，确定所述车辆的行驶场景为第二行驶场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策要素确定车辆当前所处的行驶场景包括：

在前车的行驶速度等于车辆的行驶速度、且所述车辆与所述前车之间的距离大于或等于安全距离的情况下，确定所述车辆的行驶场景为第三行驶场景。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述行驶场景为第一行驶场景的情况下，所述巡航策略为定速巡航。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述行驶场景为第二行驶场景的情况下，所述巡航策略为自适应巡航；所述自适应巡航包括：将所述决策要素输入至巡航控制模型，得到第一输出结果；根据所述第一输出结果确定车辆减速时加速度的大小。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果否，则重新给定随机的巡航策略，在判断重新给定的随机的巡航策略准确的情况下，将重新给定的随机的巡航策略作为输出结果输出。