[发明专利]车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆行驶时的初始决策要素，所述初始决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离；给定随机的巡航策略，并根据所述初始决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；根据所述预测决策要素确定增强信号的大小；根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；如果是，使用所述随机的巡航策略控制所述车辆的行驶。本说明书实施例提供的车辆自适应巡航控制方法，无需人为设定控制方式，可以自动学习自适应巡航控制策略，能够提高车辆自适应巡航控制的稳定性和自适应性。

技术领域

本说明书实施例涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自适应巡航控制系统(ACC)是在传统的定速巡航控制基础上结合安全车间距保持控制，通过环境信息感知模块进行前方行驶环境监测，例如监测前方有无车辆、两者间距、相对速度等，并根据不同的环境采用不同的控制策略行驶。自适应巡航控制系统一方面可以有效避免碰撞，另一方面可以在长距离驾驶情况下减轻驾驶证操作负担。

自适应巡航控制的技术主要应用于普通轿车中，能够有效实现定速和定时距的行车控制。而将该技术应用于卡车中却比较复杂，如图1所示，卡车结构通常可以分为牵引车1和挂车2两部分。通常，车满载的重量是普通轿车的20-25倍，卡车长度是普通轿车的4-5倍，卡车结构非统一的整体(包含牵引车1和挂车2)。由于卡车在空载、半载、满载状态下重量不同，刹车的惯性不同，如果刹车操作不当，很容易造成挂车2侧翻或挂车2冲撞牵引车1的危险事故。因此，带挂卡车的自适应巡航，对控制的精度有较高要求。

卡车的自适应巡航，需要卡车拥有经验丰富的卡车驾驶员的“大脑”，实现平稳减速、平稳跟车。传统的自适应巡航方法，大多采用监督学习的方法，即人为定义卡车速度、前车相对速度、前车距离与纵向加/减速度(刹车、油门)的对应关系，根据对应关系，选取相应的纵向加/减速策略。监督学习的方法通常只考虑牵引车1与前车的距离，未考虑挂车2与牵引车1的相对距离，因而未能有效降低挂车2侧翻或挂车2冲撞牵引车1风险。而且，该方法需要需要大量的试验数据，并通过人试验数据进行分析从而设定对应关系。其中，试验数据的分析、分类具有一定的主观性，且很难将所有速度、前车相对速度、前车距离与纵向加/减速度(刹车、油门)对应关系一一列出。因此，这种监督学习的自适应巡航方式，稳定性和自适应性不强。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆自适应巡航控制的稳定性和自适应性。

为解决上述问题，本说明书实施例提供一种车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质是这样实现的。

一种车辆自适应巡航控制方法，所述方法包括：获取车辆行驶时的初始决策要素，所述决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离；给定随机的巡航策略，并根据所述初始决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；根据所述预测决策要素确定增强信号的大小；根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；如果是，使用所述随机的巡航策略控制所述车辆的行驶。

一种车辆自适应巡航控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆行驶时的初始决策要素，所述决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离；第一给定模块，用于给定随机的巡航策略，并根据所述决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；确定与判断模块，用于根据所述预测决策要素确定增强信号的大小根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；第一控制模块，用于在判断所述随机的巡航策略准确的情况下，使用所述随机的巡航策略控制所述车辆的行驶。

一种车辆，所述车辆中设置有上述车辆自适应巡航控制装置。