[发明专利]车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶时的初始决策要素，所述初始决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离；

给定随机的巡航策略，并根据所述初始决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；所述预测决策要素为预测执行所述随机的巡航策略后的决策要素；所述随机的巡航策略至少包括随机加速度大小的减速策略和随机加速度大小的跟车策略中的一种；

根据所述预测决策要素确定增强信号的大小；根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；所述增强信号表征车辆发生事故的可能性；

如果是，使用所述随机的巡航策略控制所述车辆的行驶；

所述根据所述预测决策要素确定增强信号的大小包括：

根据所述初始决策要素确定车辆当前所处的行驶场景；

在所述行驶场景为第一行驶场景的情况下，根据以下规则确定增强信号：当d₄≤d₅或d₄≥d₆时，增强信号的取值表示不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≥d₃，增强信号的取值表示准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≤d₂，增强信号的取值表示不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₂＜d₁＜d₃，增强信号为：和/或，

在所述行驶场景为第二行驶场景的情况下，根据以下规则确定增强信号：当d₄≤d₅或d₄≥d₆时，增强信号的取值表示不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≥d₈，增强信号的取值表示不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₁≤d₇，增强信号的取值表示不准确；当d₅＜d₄＜d₆时，如果d₇＜d₁＜d₈，增强信号为：

其中，d₁为牵引车的物理中心与前车车尾部的当前距离，d₂为最小刹车距离；d₃为碰撞危险距离；d₄为牵引车物理中心与挂车的物理中心的当前距离，d₅为牵引车物理中心与挂车的物理中心的可被压缩的最小距离；d₆为牵引车物理中心与挂车的物理中心可被压缩的最大距离；d₇为最小跟车距离；d₈为最大跟车距离；α为牵引车的减速权重且0＜α＜1，1-α为挂车的减速权重；

如果所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略不准确，则重新给定随机的巡航策略；在判断所述重新给定的随机的巡航策略准确的情况下，使用所述重新给定的随机的巡航策略控制所述车辆的行驶；

所述根据所述初始决策要素确定车辆当前所处的行驶场景包括：

在前车的行驶速度小于车辆的行驶速度，且小于车辆的巡航速度的情况下，确定所述车辆的行驶场景为第一行驶场景；

在前车的行驶速度等于车辆的行驶速度、且所述车辆与所述前车之间的距离大于或等于安全距离的情况下，确定所述车辆的行驶场景为第二行驶场景。