[发明专利]停车辅助装置

说明书

以往在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。本发明的停车辅助装置中，第二停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1[q])附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群(MOP[d])算出第二停车空间(PS2[q])。在步骤S10002中，利用周围映射图内的障碍物点群(MOP[d])探索以第一停车空间(PS1[q])为中心的左右规定范围(WS)内的障碍物点群(MOP'[e])，在步骤S10003中，利用障碍物点群(MOP'[e])算出修正角度(θ2)，在步骤S10004中，根据修正角度(θ2)算出第二停车空间(PS2[q])。停车空间决定部(108)算出第一停车空间(PS1[q])的停车角度(θ1[q])与第二停车空间(PS2[q])的停车角度(θ2[q])的差，在差较小的情况下，判定第二停车空间(PS2[q])的可靠度较高，使用第二停车空间(PS2[q])。

技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

近年来，检测自身车辆周围的停车空间而自动实施驾驶员的停车操作的一部分或全部的停车辅助装置正在实用化。

在停车辅助装置中，根据检测到的停车空间内的车辆的停车位置及停车角度而从车辆的当前位置向停车空间计算停车路径。继而，在沿停车路径停车时，与一开始检测到的停车空间的停车位置及停车角度产生偏差。在该情况下，须再次计算停车路径。

专利文献1中记载了如下方法：根据声呐的检测结果来确定停车空间，在车辆进入停车空间后，检测车辆相对于停车空间的偏斜而再次计算停车路径，暂时出去到停车空间外来重新停车。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利特开2009-286355号公报

发明内容

【发明要解决的问题】

在专利文献1记载的方法中，在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。

【解决问题的技术手段】

本发明的停车辅助装置具备：第一停车空间设定部，其设定包含停车完成位置上的车辆的停车位置及停车角度的信息的第一停车空间；第二停车空间设定部，其根据使用测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述第一停车空间得到的信息来算出对所述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二停车空间；停车空间决定部，其算出所述第二停车空间的可靠度，根据算出的可靠度来决定使用所述第一停车空间或所述第二停车空间；以及停车路径生成部，其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间或所述第二停车空间的停车路径。

【发明的效果】

根据本发明，在进入停车空间后无须再重新停车，能缩短停车所需的时间。

附图说明

图1为第1实施方式中的停车辅助装置的框图。

图2为第1实施方式中的图像获取部的说明图。

图3为表示第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的流程图。

图4为第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的说明图。

图5为表示第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的流程图。

图6为第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的说明图。

图7为表示第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的流程图。

图8为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。

图9为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。

图10为表示第1实施方式中的第二停车空间设定部的处理的流程图。