[发明专利]一种基于闭环检测的惯性稳定平台故障诊断方法

权利要求书

1.一种基于闭环检测的惯性稳定平台故障诊断方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步，通过目视方法检测惯性平台的机械结构是否有明显的外观损伤，如果有，则判定为平台机械结构故障，如果没有，则进行第二步；

第二步，通过人工转动惯性稳定平台的轴系检测机械机构是否存在转动障碍或者障碍段，如果存在，则判断为平台机械结构故障，如果不存在，进行第三步；

第三步，通过目视方法检测惯性稳定平台的活动导线是否存在包皮磨损、过度弯折或者焊点裸露情况，如果存在，则判定为电气线束故障，如果不存在，进行第四步；

第四步，通过万用表检测惯性稳定平台的全部导线是否存在短路或者断路情况，如果存在，则判断为电气线束故障，如果不存在，进行下一步；

第五步，设计检测软件读取惯性稳定平台的角度传感器测量值，检测其工作是否正常，如果不正常，则判定为元器件故障，如果正常，进行下一步；

第六步，设计检测软件驱动惯性稳定平台的电机，检测其工作是否正常，如果不正常，则判断为元器件故障，如果正常，进行下一步；

第七步，设计检测软件读取惯性稳定平台的惯性元件测量值，检测其工作是否正常，如果不正常，则判定为元器件故障，如果正常，进行下一步；

第八步，设计检测软件对惯性稳定平台的电机和角度传感器进行闭环运动测试，检测其工作是否正常，如果正常，则判定为元器件故障，如果不正常，进行下一步；

第九步，设计检测软件对惯性稳定平台的电机和角度传感器进行闭环运动测试，同时检测惯性元件的测量值是否突降至低于测量值的10％，如果发生突降，则判定为线束故障，如果没有突降，则判定为机械故障。