[发明专利]一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手

说明书

本发明涉及一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手，针对传统凸轮机构易磨损、灵活性差、单轨迹，以及需要通过并联伺服接收控制系统提供的电子凸轮曲线等问题，而且现有方案对凸轮曲线的生成不灵活，后期需进行二次开发比较困难；本发明创造设计一种CAM赋值法，通过对电子凸轮上关键的工艺点进行赋值，工艺点与工艺点之间通过五次多项式算法进行差补，可以在线灵活生成电子凸轮曲线，满足工艺需求，同时搭建了电子凸轮控制系统软、硬件平台，通过实验验证机械手输出运动轨迹更加灵活，形成了基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手。

背景技术

在自动化生产中，凸轮式搬运机械手是经常用到的一种重要的设备，主要功能是将物料从生产线上转运到下道工序或进行存放。传统的凸轮式机械手是一种纯机械的机械手，通过一套凸轮传动机构实现轴输出设定的机械手运动曲线，能实现筛单的物料搬运，凸轮式机械手存在机械结构极其容易磨损，输出运动轨迹比较单一。

在工业生产中比较常见的的机械手，两套凸轮机构通过同一输出轴，一套凸轮机构控制上升运动，另一套凸轮机构控制下降运动，两套凸轮机构交替完成上升或者下降的动作。以及通过《一种多轨迹电子凸轮取置机械手及其控制方法》发明专利虽然能够实现两个运动控制器分别控制两个伺服驱动器，驱动器再分别控制每个伺服电机，然后两个电机输出端分别输出两条电子凸轮曲线，实现机械机械手轨迹的改变，但是此类机械手在电子凸轮的轨迹的生成上还是缺乏灵活性，不利于后期的开发和使用。

鉴于以上传统凸轮机械手发展的局限性，及以上电子凸轮机械手存在的CAM曲线生成不灵活的问题，并不能真正解决企业的实际问题，需要一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法解决凸轮曲线生成的灵活性，并需要应用该赋值法的桁架双机械手验证效果并实现丁业化生产应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手，用于解决现有技术中的传统桁架机械手不够灵活、强度不高、抓取时不能够控制行程、不能自动调节桁架机械手的路径等问题，以及电子凸轮曲线调整复杂的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手的解决方案，通过对CAM变量进行赋值可以灵活更改电子凸轮曲线，双机械手可以完成不同生产工艺。

一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法：第一步：设计1组变量点由n₁，n₂，n₃......n_n组成；第二步根据轴的工艺点，将轴的工艺点的信息根据时间的先后，由前到后写到对应的n₁，n₂，n₃......n_n组成的变量数组上，多余变量补0；第三步将控制器中的CAM变量和上位机上的变量地址对应，实现上位机和控制器能够实现正常的通信，同时在上位机上建立存放各个轴工艺配方的数据库；第四步通过数据库实现把工艺点数值赋到对应的变量上，实现机械手路径改变。

本发明提供的基于电子凸轮的CAM变量赋值法，还具有以下技术特征：

进一步地，第五步，对于机械手路径调整所需的工艺点调整，重复第二步、第三步、第四步。

进一步地，第五步，对于机械手路径调整所需的工艺点调整，把新增丁艺点的数据在第二步进行重新赋值。

进一步地，利用程序，建立各个轴的cam曲线，在MC_CAM_REF功能块中选择Bytype＝3，Bytype＝3表示用变量来建立cam曲线，生成X轴cam曲线表。