[发明专利]一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法及桁架双机械手

权利要求书

1.一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法，其特征在于：

第一步，设计一组变量点由n₁，n₂，n₃……n_n组成；

第二步，根据轴的工艺点，将轴的工艺点的信息根据时间的先后顺序写到对应的n₁，n₂，n₃……n_n组成的变量数组上，多余变量补0；

第三步，将控制器中的CAM变量和上位机上的变量地址对应，实现上位机和控制器能够实现正常的通信，同时在上位机上建立存放各个轴工艺配方的数据库；

第四步，通过数据库实现把工艺点数值赋到对应的变量上，实现机械手路径改变。

2.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的CAM变量赋值法，其特征在于：第五步，对于机械手路径调整所需的工艺点调整，重复第二步、第三步、第四步。

3.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的CAM变量赋值法，其特征在于：第五步，对于机械手路径调整所需的工艺点调整，把新增工艺点的数据在第二步进行重新赋值。

4.一种基于电子凸轮的CAM变量赋值法的桁架双机械手，其特征在于：包括控制系统，控制系统包括IPC300研华工控机，LMC078运动控制器、LXM32S伺服驱动器、BMH型伺服电机和绝对型编码器均封装在伺服电机内部，通过工控机和控制器进行通信连接，控制器和驱动器通过SERCOS总线进行环网连接，驱动器和编码器进行连接，控制电机的运动；控制器信号输入/输出端口通过SERCOS总线和驱动器进行连接，完成控制命令的传输，伺服驱动器通过编码器连接器与绝对值编码器进行连接，实现编码器控制通讯，绝对值编码器与伺服电机进行连接，实现电机运动状态的反馈，绝对值编码器具有掉电记忆功能。

5.根据权利要求4所述的基于电子凸轮的CAM变量赋值法的桁架双机械手，包含有两个单臂、Y轴固定横梁、X轴移动横梁、连接板、Z轴移动立柱、R轴旋转机构、F轴翻转机构，每个单臂6个轴，每个轴上安装有伺服电机，齿条安装在桁架双机械手Y轴固定横梁上，伺服电机和X轴移动横梁通过连接板固定在一起，Y轴的移动是通过X轴移动横梁实现，Y轴的伺服电机、减速器、齿轮安装在移动X轴移动横梁上；X轴连接板上安装有X轴的伺服电机和减速器，X轴连接板相对于X轴移动横梁往复运动是通过伺服电机、减速器、齿轮和齿条之间的相互配合来实现；Z轴使用两个电机通过电子齿轮啮合在一起，Z轴伺服电机实现Z轴移动立柱上下运动是通过减速器、齿轮和齿条配合来实现，其特征在于：

R轴的伺服电机和减速器安装在Z轴移动立柱的下端，R轴的进给是通过齿轮的传动来实现的，吸盘连接板和从动齿轮固定在一起，主齿轮带从动齿轮旋转；

F轴的伺服电机和减速器均安装在R轴旋转机构的下端，F轴控制吸盘夹具的翻转，翻转是通过齿轮的传动来实现的。

6.根据权利要求5所述的基于电子凸轮的CAM变量赋值法的桁架双机械手，其特征在于：F轴的两端均连接有伺服电机，F轴的两个伺服电机通过电子齿轮来保证其啮合在一条直线上，同时伺服电机输出端与两套直径轮传动机构相连，实现翻转动作。