[发明专利]车辆转向的控制方法、装置和车辆在审
| 申请号： | 201911176868.6 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN111017008A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 张子金 | 申请（专利权）人： | 北汽福田汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏云鹿 |
| 地址： | 102206 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 转向 控制 方法 装置 | ||
1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆上预设的挡位开关的第一挡位信号；
获取所述车辆的方向盘的转矩、方向和所述车辆的速度；
根据所述第一挡位信号对应的第一对应关系，确定所述转矩、所述方向和所述速度对应的第一转向力矩，所述第一对应关系包括转矩、方向、速度与转向力矩的对应关系；
按照所述第一转向力矩控制所述车辆进行转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挡位开关包括预设数量个挡位，预设数量个所述挡位中每个所述挡位对应一个挡位信号，所述获取车辆上预设的挡位开关的第一挡位信号，包括：
获取所述挡位开关当前所处的第一挡位；
确定所述第一挡位对应的所述第一挡位信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一挡位信号对应的第一对应关系，确定所述转矩、所述方向和所述速度对应的第一转向力矩之前，所述方法还包括：
根据所述第一挡位信号确定所述第一对应关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一转向力矩控制所述车辆进行转向，包括：
控制所述车辆的转向电机输出所述第一转向力矩，以控制所述车辆进行转向。
5.一种车辆转向的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆上预设的挡位开关的第一挡位信号；
所述获取模块，还用于获取所述车辆的方向盘的转矩、方向和所述车辆的速度；
确定模块，用于根据所述第一挡位信号对应的第一对应关系，确定所述转矩、所述方向和所述速度对应的第一转向力矩，所述第一对应关系包括转矩、方向、速度与转向力矩的对应关系；
控制模块，用于按照所述第一转向力矩控制所述车辆进行转向。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述挡位开关包括预设数量个挡位，预设数量个所述挡位中每个所述挡位对应一个挡位信号，所述获取模块，包括：
获取子模块，用于获取所述挡位开关当前所处的第一挡位；
确定子模块，用于确定所述第一挡位对应的所述第一挡位信号。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于在所述根据所述第一挡位信号对应的第一对应关系，确定所述转矩、所述方向和所述速度对应的第一转向力矩之前，根据所述第一挡位信号确定所述第一对应关系。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于控制所述车辆的转向电机输出所述第一转向力矩，以控制所述车辆进行转向。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求5-8中任一项所述的车辆转向的控制装置。
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