[发明专利]一种车门与屏蔽门间隙防夹人的方法及装置

权利要求书

1.一种车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，包括：

获取当前车门与屏蔽门间隙的实时间隙数据，及预设基准间隙数据，其中，所述预设基准间隙数据为当前车门与屏蔽门间隙无人时的数据；

基于所述实时间隙数据与所述预设基准间隙数据，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人，以防止所述当前车门与屏蔽门夹人。

2.根据权利要求1所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，所述间隙数据包括间隙激光点云数据、间隙图像数据中的一种或两种。

3.根据权利要求2所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，当所述间隙数据为间隙激光点云数据时，所述基于所述实时间隙数据与所述预设基准间隙数据，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人，包括：

确定实时间隙激光点云数据中的当前探测点在所述预设基准间隙激光点云数据中对应的基准探测点，并确定所述当前探测点与所述基准探测点的距离是否大于预设最大距离；

若大于所述预设最大距离，则将所述当前探测点确定为第一探测点，并判断第一探测点的数量是否大于预设最大数量；

若大于所述预设最大数量，则确定所述当前车门与屏蔽门间隙中有人。

4.根据权利要求2所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，当所述间隙数据为间隙图像数据时，所述基于所述实时间隙数据与所述预设基准间隙数据，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人，包括：

获取当前时刻前的预设时长内，当前车门与屏蔽门间隙有人时的历史间隙图像数据，基于所述历史间隙图像数据及预设基准间隙图像数据构建预判模型；

基于实时间隙图像数据及所述预判模型，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人。

5.根据权利要求2所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，所述间隙数据包括间隙激光点云数据、间隙图像数据时，所述基于所述实时间隙数据与所述预设基准间隙数据，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人，包括：

基于实时间隙激光点云数据及预设基准间隙激光点云数据，确定当前车门与屏蔽门间隙是否有人，得到第一确定结果；

基于实时间隙图像数据及预设基准间隙图像数据，确定当前车门与屏蔽门间隙是否有人，得到第二确定结果；

基于所述第一确定结果和所述第二确定结果，确定所述当前车门与屏蔽门间隙中的目标危险区域，并通过物体识别确定所述目标危险区域中是否有人。

6.根据权利要求5所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，所述基于所述第一确定结果和所述第二确定结果，确定所述当前车门与屏蔽门间隙中的目标危险区域，包括：

基于所述第一确定结果及所述第二确定结果，对所述实时间隙激光点云数据及所述实时间隙图像数据进行联合标定，得到联合标定间隙数据；

基于所述联合标定间隙数据，通过马氏距离及联合概率密度函数，确定所述当前车门与屏蔽门间隙中的目标危险区域。

7.根据权利要求1所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法，其特征在于，所述确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人之后，还包括：

若所述当前车门与屏蔽门间隙有人，则确定所述当前车门的标识号，基于所述标识号生成报警消息，并发送所述报警消息。

8.一种车门与屏蔽门间隙防夹人装置，其特征在于，包括获取模块和处理模块，其中：

所述获取模块，用于获取当前车门与屏蔽门间隙的实时间隙数据，及预设基准间隙数据，其中，所述预设基准间隙数据为当前车门与屏蔽门间隙无人时的数据；

所述处理模块，用于基于所述实时间隙数据与所述预设基准间隙数据，确定所述当前车门与屏蔽门间隙是否有人，以防止所述当前车门与屏蔽门夹人。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的车门与屏蔽门间隙防夹人方法。