[发明专利]一种定位恢复方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位恢复方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：如果机器人的定位丢失，则在恢复所述机器人的定位后，根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率，如果设定时间内所述区域的分辨率大于预设分辨率，且对应的预测概率大于预设概率，则所述机器人的定位恢复成功。与现有技术相比，本实施例在机器人出现定位丢失后，可以根据机器人的当前位姿智能的进行定位恢复，无需人为干预，节省了人力，而且定位恢复过程中机器人保持静止状态，无需旋转，降低了对环境的依赖程度，提高了定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位恢复方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

伴随着人工智能技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛。在完全未知的环境中，移动机器人会利用自身携带的传感器增量式的创建地图，然后利用已创建的地图实现自主定位与导航。移动机器人的定位是指在给定的地图环境下，确定自身的当前位置。移动机器人的所有导航任务都需要较为精确的知道当前位置和目标位置，否则，移动机器人将无法正常完成导航任务。因此移动机器人的准确定位是进行导航和路径规划的前提和基础。

传统的定位方法主要通过移动机器人上的里程计、视觉传感器等对周围的环境和动态障碍物位置进行探索，由于传感器自身的限制和误差以及外界环境的复杂，容易使得移动机器人的定位丢失。定位丢失是指在复杂的环境下，移动机器人的定位错误，最终导致移动机器人无法正确地规划路径到目标位置。因此，当检测到移动机器人出现定位丢失时，需要使移动机器人重新找到当前的位置，进入正常的定位与导航流程，该过程称为定位恢复。

目前，主流的定位恢复方法主要包括将移动机器人推到某个指定的位置进行自主定位的定位恢复方法以及原地旋转的定位恢复方法。前一种方法可以保障机器人的定位有效恢复，但是需要消耗人力。后一种方法只能恢复小范围的定位误差，对环境依赖性较强。上述两种方式均无法有效的恢复定位。

发明内容

本发明实施例提供一种定位恢复方法、装置、机器人及存储介质，在不需要人为干涉的情况下，有效的恢复定位。

第一方面，本发明实施例提供一种定位恢复方法，包括：

如果机器人的定位丢失，则在恢复所述机器人的定位后，根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率；

如果设定时间内所述区域的分辨率大于预设分辨率，且对应的预测概率大于预设概率，则所述机器人的定位恢复成功，所述机器人在定位恢复过程中保持静止状态。

第二方面，本发明实施例还提供一种定位恢复装置，包括：

预测概率确定模块，用于如果机器人的定位丢失，则在恢复所述机器人的定位后，根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率；

第一确定模块，用于如果设定时间内所述区域的分辨率大于预设分辨率，且对应的预测概率大于预设概率，则所述机器人的定位恢复成功，所述机器人在定位恢复过程中保持静止状态。

第三方面，本发明实施例还提供一种机器人，包括：

激光传感器；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的定位恢复方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位恢复方法。