[发明专利]一种定位恢复方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种定位恢复方法，其特征在于，包括：

如果机器人的定位丢失，则触发定位恢复功能，进行定位恢复，根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率；

如果设定时间内所述区域的分辨率大于预设分辨率，且对应的预测概率大于预设概率，则所述机器人的定位恢复成功，所述机器人在定位恢复过程中保持静止状态；

所述根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率，包括：

对所述环境地图进行处理，得到栅格地图；

以所述机器人的当前位姿为原点，按照设定的角度偏移量在设定搜索范围内，生成位姿图；

根据所述机器人在所述位姿图中的位姿，确定所述机器人在所述栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息和栅格地图，确定所述位姿图的预测概率，作为所述机器人位于所述环境地图中区域的预测概率；

所述根据所述位置信息和栅格地图，确定所述位姿图的预测概率，包括：

根据所述位姿图，确定激光传感器在所述栅格地图中扫描到的栅格点，所述激光传感器设置在所述机器人上；

确定各所述栅格点到所述栅格地图中最近障碍物所对应栅格点的距离；

根据所述距离和所述最近障碍物所对应栅格点的概率分布，确定所述位姿图所对应栅格点的概率和，作为所述位姿图的预测概率；

所述区域的分辨率为所述位姿图的分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果设定时间内所述区域的分辨率小于预设分辨率，或者对应的预测概率小于预设概率，则所述机器人的定位恢复失败。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人的定位丢失包括：检测到所述机器人当前位姿的置信度小于置信度阈值时，确定所述机器人的定位丢失。

4.一种定位恢复装置，其特征在于，包括：

预测概率确定模块，用于如果机器人的定位丢失，则触发定位恢复功能，进行定位恢复，根据所述机器人的当前位姿，确定所述机器人位于环境地图中区域的预测概率；第一确定模块，用于如果设定时间内所述区域的分辨率大于预设分辨率，且对应的预测概率大于预设概率，则所述机器人的定位恢复成功，所述机器人在定位恢复过程中保持静止状态；

所述预测概率确定模块，包括：

地图处理单元，用于对所述环境地图进行处理，得到栅格地图；

位姿图生成单元，用于以所述机器人的当前位姿为原点，按照设定的角度偏移量在设定搜索范围内，生成位姿图；

位置确定单元，用于根据所述机器人在所述位姿图中的位姿，确定所述机器人在所述栅格地图中的位置信息；

预测概率确定单元，用于根据所述位置信息和栅格地图，确定所述位姿图的预测概率，作为所述机器人位于所述环境地图中区域的预测概率；

所述预测概率确定单元，具体用于：

根据所述位姿图，确定激光传感器在所述栅格地图中扫描到的栅格点，所述激光传感器设置在所述机器人上；

确定各所述栅格点到所述栅格地图中最近障碍物所对应栅格点的距离；

根据所述距离和所述最近障碍物所对应栅格点的概率分布，确定所述位姿图所对应栅格点的概率和，作为所述位姿图的预测概率；

所述区域的分辨率为所述位姿图的分辨率。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

激光传感器；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一项所述的定位恢复方法。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的定位恢复方法。