[发明专利]一种谐波减速器整机自动化装配台

说明书

本发明公开了一种谐波减速器整机自动化装配台，装配台安装底座上安装有装配台和装配转台；旋压台伺服电机安装在电机安装板上，通过滚珠丝杠带动旋压柱安装板竖直上下运动；旋压柱安装在旋压柱安装板下端，旋压柱安装板下方安装有直线轴承，可以实现精准运动；装配转台上安装有柔性夹具，装配转台每旋转一定角度，接着旋压柱向下旋压指定的行程，将装配转台上的各零部件下压至特定位置，实现谐波减速器的精密装配。相比手工装配或者半自动化装配，本发明具有装配效率高、精确性好的特点，满足产业化中对效率和精度的要求。

技术领域

本发明涉及一种装配台，特别是涉及一种谐波减速器整机自动化装配台。

背景技术

谐波减速器是工业机器人轻负载关节和协作机器人关节的核心零部件。当前谐波减速器整机装配多采用人工装配或部分结构件机器装配，缺乏有效的装配夹具和自动化设备，整机装配效率低，精度差，无法满足大规模批量化生产的需求。

谐波减速器各零部件采用柔性夹具定位，基于转台和旋压装置，实现谐波减速器各零部件的自动化装配，实现谐波减速器装配的自动化和精准装配，满足谐波减速器的产业化需求。

发明内容

为了满足谐波减速器整机精准、高效的装配需求，本发明设计了一种谐波减速器整机自动化装配台，可实现谐波减速器整机的自动化装配。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种谐波减速器整机自动化装配台，该装配台包括如下结构

装配台安装底座上安装有装配台和装配转台；旋压台伺服电机安装在电机安装板上，通过滚珠丝杠带动旋压柱安装板竖直上下运动；旋压柱安装在旋压柱安装板下端，旋压柱安装板下方安装有直线轴承，可以实现精准运动；装配转台上安装有柔性夹具，装配转台每旋转一定角度，接着旋压柱向下旋压指定的行程，将装配转台上的各零部件下压至特定位置，实现谐波减速器的精密装配。

所述装配转台，定位盘伺服电机和夹具定位盘安装在定位盘支架上，夹具定位盘上具有五个均匀分布的夹具定位孔，柔性夹具固定于夹具定位孔中。

所述谐波减速器的基本结构包括上端盖，刚轮，芯轴，交叉滚子轴承，柔轮，下端盖；他们的装配顺序是，先固定下端盖，将柔轮装于下端盖内，然后将交叉滚子轴承装配在柔轮上，将芯轴定位于交叉滚子轴承内，缓慢压入，最后分别装配刚轮和上端盖，上述装配过程均需要保证各工件的轴线与下端盖的轴线的同轴度小于10微米。

所述柔性夹具，其主要结构包括夹具下端面，夹具上端面，夹具内孔，夹具内孔卡环，夹具外壁；柔性夹具采用高分子弹性材料，既保证了零件的精确定位，又保证零件下压过程中不损伤零件表面。

该谐波减速器整机自动化装配台装配步骤如下：

步骤一：装配台安装于装配台安装底座上，安装台上有圆形定位凹槽，将谐波减速器下端盖置于圆形定位凹槽内，实现基准件的定位。

步骤二：将柔性夹具安装于夹具定位盘中，安装以夹具定位孔为基准，夹具下端面与夹具定位盘的上端面配合，夹具外壁与夹具定位孔的内壁配合，实现柔性夹具的精确定位；五个夹具定位孔中均安装上柔性夹具，实现柔性夹具的安装。

步骤三：依次将柔轮、交叉滚子轴承、芯轴、刚轮和上端盖放置在柔性夹具中；放置过程中保证各零部件的外端面与夹具内孔配合，各零部件的下端面与夹具内孔卡环贴合，实现谐波减速器各零部件的定位。

步骤四：对步骤三中各零件进行编号，柔轮为一号工位，交叉滚子轴承为二号工位，芯轴为三号工位、刚轮为四号工位，上端盖为五号工位。

步骤五：旋压台伺服电机安装在电机安装板上，滚珠丝杠带动旋压柱安装板通过直线轴承竖直上下运动，旋压柱安装于旋压柱安装板下部，其每次下压的行程通过伺服电机精确控制。