[发明专利]一种谐波减速器整机自动化装配台

权利要求书

1.一种谐波减速器整机自动化装配台，该装配台包括如下结构：装配台安装底座(10)上安装有装配台(9)和装配转台(2)；旋压台伺服电机(4)安装在电机安装板(5)上，通过滚珠丝杠(3)带动旋压柱安装板(6)竖直上下运动；旋压柱(7)安装在旋压柱安装板(6)下端，旋压柱安装板(6)下方安装有直线轴承(8)，以实现精准运动；装配转台(2)每旋转一定角度，接着旋压柱(7)向下运动指定的行程，将装配转台(2)上的各零部件下压至预设的位置，实现谐波减速器(1)的精密装配；

其特征在于：该谐波减速器整机自动化装配台装配步骤如下：

步骤一：装配台(9)安装于装配台安装底座(10)上，装配台上有圆形定位凹槽，将谐波减速器下端盖(16)置于圆形定位凹槽内，实现基准件的定位；

步骤二：将柔性夹具(19)安装于夹具定位盘(17)中，安装以夹具定位孔(18)为基准，夹具下端面(22)与夹具定位盘(17)的上端面配合，夹具外壁(26)与夹具定位孔的内壁配合，实现柔性夹具(19)的精确定位；五个夹具定位孔(18)中均安装上柔性夹具(19)，实现柔性夹具(19)的安装；

步骤三：依次将柔轮(15)、交叉滚子轴承(14)、芯轴(13)、刚轮(12)和上端盖(11)放置在柔性夹具(19)中；放置过程中保证各零部件的外端面与夹具内孔(24)配合，各零部件的下端面与夹具内孔卡环(25)贴合，实现谐波减速器各零部件的定位；

步骤四：对步骤三中各零件进行编号，柔轮(15)为一号工位，交叉滚子轴承(14)为二号工位，芯轴(13)为三号工位、刚轮(12)为四号工位，上端盖(11)为五号工位；

步骤五：旋压台伺服电机(4)安装在电机安装板(5)上，滚珠丝杠(3)带动旋压柱安装板(6)通过直线轴承(8)竖直上下运动，旋压柱(7)安装于旋压柱安装板(6)下部，其每次下压的行程通过旋压台伺服电机(4)精确控制；

步骤六：控制装配转台(2)的定位盘伺服电机(20)，将一号工位旋转至旋压柱(7)的正下方，微调定位盘伺服电机(20)的转动角度，使一号工位中的柔轮(15)的轴线与下端盖(16)的轴线同轴度在10微米以内；控制旋压台伺服电机(4)，使旋压柱(7)缓慢竖直向下运动，将柔轮(15)从柔性夹具(19)上下压至下端盖(16)中，实现一号工位中工件的安装；

步骤七：控制定位盘伺服电机(20)，旋转72°，重复步骤六，分别完成二号工位至五号工位的工件的安装；

步骤八，取出安装完成的谐波减速器(1)，完成谐波减速器整机的自动化装配。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器整机自动化装配台，其特征在于：所述谐波减速器(1)的基本结构包括上端盖(11)、刚轮(12)、芯轴(13)、交叉滚子轴承(14)、柔轮(15)和下端盖(16)；装配顺序是，先固定下端盖(16)，将柔轮(15)装于下端盖(16)内，然后将交叉滚子轴承(14)装配在柔轮(15)上，将芯轴(13)定位于交叉滚子轴承(14)内，缓慢压入，最后分别装配刚轮(12)和上端盖(11)，装配过程均需要保证各工件的轴线与下端盖(16)的轴线的同轴度小于10微米。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器整机自动化装配台，其特征在于：所述装配转台、定位盘伺服电机(20)和夹具定位盘(17)安装在定位盘支架(21)上；夹具定位盘(17)上具有五个均匀分布的夹具定位孔(18)，柔性夹具(19)固定于夹具定位孔(18)中。

4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器整机自动化装配台，其特征在于：所述柔性夹具(19)分为夹具下端面(22)、夹具上端面(23)、夹具内孔(24)、夹具内孔卡环(25)和夹具外壁(26)六部分；柔性夹具(19)采用高分子弹性材料，既保证了零件的精确定位，又保证零件下压过程中不损伤零件表面。