[发明专利]一种基于雷达技术的地形测量方法

权利要求书

1.一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100：准备两个移动载具，在两个移动载具上安装GPS定位仪；

S200：GPS定位仪对移动载具进行定位，并向上位机上传位置坐标信息进行记录；

S300：在移动载具上安装测距装置(3)，通过测距装置(3)探测移动载具至山体(1)侧壁的间距；

S400：操控两个移动载具自交汇的起点同时沿待测山体(1)的两侧行进至交汇的终点，两个移动载具的路线连接后环绕待测山体(1)一周，GPS定位仪每隔一段时间向上位机上传一次移动载具的坐标位置信息，上位机获取两个移动载具的坐标位置信息，并通过计算公式算出两个载具在同一时间的间距，得到数值a；

S500：操控某一移动载具的速度以使两者坐标的连线始终与两者初始位置的连线平行，测距装置(3)在GPS定位仪上传坐标位置信息的同时测量对应移动载具与山壁之间的距离并上传至上位机，两个测距装置(3)在同一时间分别得到移动载具与山壁间距数值b1与b2；

S600：计算公式：c=a-b1-b2；

S700：在软件端以时间为X轴，以距离为Y轴建立直角坐标系，在直角坐标系上输入多项数值c，连接相邻坐标点以形成曲线s1。

2.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S400还包括：

步骤S410：两个移动载具的航行路径均呈直线型且相互平行，所述测距装置(3)的测量方向与移动载具的航向相互垂直。

3.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S700还包括：

步骤S710：在直角坐标系上标出多个连续的b1坐标点，两两连接对应相邻时间点的b1坐标点以形成连续的曲线s2；S720：在直角坐标系上标出多个连续的a-b2坐标点，两两连接对应相邻时间点的a-b2坐标点以形成连续的曲线s3。

4.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S500还包括：

步骤S510：将所述测距装置(3)转动连接于移动载具上，通过伺服电机对测距装置(3)的转向进行操控，依据两个GPS定位仪上反馈的角度信息操控所述测距装置(3)的检测方向以使两个测距装置(3)的检测方向相对，其中测距装置(3)的检测初始方向与移动载具的航向相互垂直，所述移动载具采用无人机，所述无人机保持在同一水平高度航行且无人机的飞行高度在地面的障碍物以上。

5.根据权利要求4所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S500还包括：

步骤S520：以两个移动载具同一时间的连线的垂直方向为预设方向，通过GPS定位仪分别得出两个移动载具偏离预设方向的角度，依据偏离角度与某一移动载具的速度通过计算公式得出另一载具所需的速度以使两个移动载具坐标的连线始终与两者初始位置的连线平行。

6.根据权利要求5所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S520还包括：

步骤S521：某一所述移动载具的移动速度为v1，其与两个移动载具连线的垂直方向的角度为d1，另一移动载具的移动速度为v2，其与两个移动载具连线的垂直方向的角度为d2，移动载具的速度操控计算公式：v1=v2*cos(d2)/cos(d1)。

7.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术的地形测量方法，其特征在于：所述步骤S700还包括：

步骤S710：以两个移动载具同一时间的连线的垂直方向为预设方向，取预设方向上两个移动载具交汇的起点与终点之间的一端为基准线；S720：按测距装置(3)测量的多个时间点分别在基准线上以移动装置(2)此时的坐标点为端点作垂直于基准线的垂线，某一移动装置(2)此时的坐标点与垂足之间的距离为e1，另一移动装置(2)在同一时间的坐标点与垂足之间的距离为e2；S730：以时间为X轴，以距离为Y轴建立直角坐标系，在直角坐标系上绘出e1、-e2的坐标点，两两连接对应相邻时间点的e1坐标点以形成连续的曲线s4，两两连接对应相邻时间点的-e2坐标点以形成连续的曲线s5。