[发明专利]一种介入手术机器人主端控制装置

说明书

本发明涉及一种介入手术机器人主端控制装置，包括：基板，基板固定于机器人壳体上，其顶部平行布置有第一导轨和第二导轨，且第一导轨长度小于第二导轨长度值；两组限位板，两组限位板对称固定于第一导轨两端；主动推杆组件，主动推杆组件底部具有沿第一导轨、且可滑动于两组限位板之间的推杆滑块；定栅尺，定栅尺固定于基板上，且位于第一导轨和第二导轨之间；容栅传感器，主动推杆组件靠近定栅尺一侧固定有与定栅尺配合的容栅传感器；两组电机驱动组件，两组电机驱动组件对称布置于第二导轨上，且其输出部分可相对移动使主动推杆组件回位或夹紧；其中主动推杆组件、容栅传感器和电机驱动组件均与机器人控制系统电性连接。

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术装置技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人主端控制装置。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对上述问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

国内对于介入手术机器人主端操控部分一般采用摇杆、手柄或导管，其中采用摇杆或手柄，在主端无法真实还原医生对导管导丝的实际操作，非手指间的控制导致无法运用已有的经验；而且多数主端装置没有力反馈，安全性不够，容易在手术中因误操作而发生意外；采用力反馈的手柄或摇杆，其力反馈是在手腕上，不符合实际介入手术中医生在手指间感觉到的力；采用真实导管来操作，涉及导管在工作台上占据空间大，不利于重复使用，造成实际使用中很不方便；操作中需要反复复位导管，在实际使用中很繁琐，而且容易产生误操作。

因此，如何提供一种介入手术机器人主端控制装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种介入手术机器人主端控制装置，解决采用摇杆、手柄无法还原医生对导管导丝的实际推进手感，是的原有经验无法运用，且没有力的反馈，推进过程中安全性不够，同时减小了导管占据空间大，操作繁琐的技术问题。

本发明提供的一种介入手术机器人主端控制装置，包括：

基板，基板固定于机器人壳体上，其顶部平行布置有第一导轨和第二导轨，且第一导轨长度小于第二导轨长度值；

两组限位板，两组限位板对称固定于第一导轨两端；

主动推杆组件，主动推杆组件底部具有沿第一导轨、且可滑动于两组限位板之间的推杆滑块；

定栅尺，定栅尺固定于基板上，且位于第一导轨和第二导轨之间；

容栅传感器，主动推杆组件靠近定栅尺一侧固定有与定栅尺配合的容栅传感器；

两组电机驱动组件，两组电机驱动组件对称布置于第二导轨上，且其输出部分可相对移动使主动推杆组件回位或夹紧；

其中主动推杆组件、容栅传感器和电机驱动组件均与机器人控制系统电性连接。