[发明专利]一种介入手术机器人主端控制装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人主端控制装置，其特征在于，包括：

基板(100)，所述基板(100)固定于机器人壳体上，其顶部平行布置有第一导轨(101)和第二导轨(102)，且所述第一导轨(101)长度小于所述第二导轨(102)长度值；

两组限位板(200)，两组所述限位板(200)对称固定于所述第一导轨(101)两端；

主动推杆组件(300)，所述主动推杆组件(300)底部具有沿所述第一导轨(101)、且可滑动于两组所述限位板(200)之间的推杆滑块(301)；

定栅尺(400)，所述定栅尺(400)固定于所述基板(100)上，且位于所述第一导轨(101)和所述第二导轨(102)之间；

容栅传感器(500)，所述主动推杆组件(300)靠近所述定栅尺(400)一侧固定有与所述定栅尺(400)配合的容栅传感器(500)；

两组电机驱动组件(600)，两组所述电机驱动组件(600)对称布置于所述第二导轨(102)上，且其输出部分可相对移动使所述主动推杆组件(300)回位或夹紧；

其中，所述主动推杆组件(300)、所述容栅传感器(500)和所述电机驱动组件(600)均与机器人控制系统电性连接；

所述主动推杆组件(300)包括：推杆座(302)、支撑柱(303)、托架(304)、编码器(305)及推杆(306)；所述推杆座(302)底部固定于所述推杆滑块(301)上，其一侧固定有所述容栅传感器(500)；所述支撑柱(303)底部与所述推杆座(302)固定，其顶部固定有所述托架(304)，所述编码器(305)固定于所述托架(304)上，所述推杆(306)与所述编码器(305)连接，且所述编码器(305)与所述机器人控制系统电性连接；所述推杆座(302)一侧连接有伸出至所述第二导轨(102)上的连接件(3021)，所述容栅传感器(500)固定于所述连接件(3021)底部；

每一组电机驱动组件(600)均包括电机支架(601)、丝杠步进电机(602)、电机滑块(603)、电机轴支架(604)及丝母(605)；所述电机支架(601)固定于所述第二导轨(102)一端，其上固定有与所述机器人控制系统电性连接的所述丝杠步进电机(602)，所述丝杠步进电机(602)的丝杠朝向所述连接件(3021)，所述丝杠上配合有所述丝母(605)，所述丝母(605)固定于所述电机轴支架(604)上，所述电机轴支架(604)固定于所述电机滑块(603)顶部，所述电机滑块(603)可滑动于所述第二导轨(102)上，且推动所述连接件(3021)回至原位或与另一个所述电机滑块(603)配合实现夹紧所述连接件(3021)。