[发明专利]无人驾驶车辆自动泊车方法

说明书

本发明提供了一种无人驾驶车辆自动泊车方法，相对于泊车位固定的设置有定位件；所述无人驾驶车辆自动泊车方法包括如下步骤：在车辆泊车行进中，实时测量车辆相对于定位件的位置；由车辆相对于定位件的位置，以及定位件相对于泊车位上预设的定位点的位置，实时计算得出车辆相对于定位点的位置；基于车辆相对于定位点的位置，实时修正车辆泊车行进路线，完成车辆泊车动作，定位件为定位桩，并于车辆上设有激光雷达，车辆相对于定位点的位置包括车辆与定位点间的距离L1，以及车辆和定位点间连线W1与泊车位的边线W2之间的夹角α。本发明的无人驾驶车辆自动泊车方法对泊车位的识别具有较高的精度，受到环境影响较小，因而可具有较高的泊车准确度。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆自动泊车方法。

背景技术

现阶段的泊车系统，主要有两种方式：其一是采用超声波雷达系统，超声波雷达发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离，以保证泊车过程中不与其他物体发生碰撞；其二是超声波雷达系统融合视觉系统，视觉系统可以检测停车位，配合超声波雷达系统可以完成更多场景下的自动泊车任务并提升泊车精度。

在车辆进行自动泊车过程中，现有技术是利用摄像头识别车位线，利用超声波雷达识别停车位两侧车辆进行相对位置的确定。由于超声波雷达不能够识别车位线，仅仅依靠超声波雷达的自动泊车系统使用局限性较大，而视觉系统受环境影响大，容易造成识别精度降低甚至无法识别车位的情况。因此，现有自动泊车方式存在误差大，可能造成车辆碰撞的问题，难以应用于无人驾驶车辆自动泊车的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人驾驶车辆自动泊车方法，以可具有较高的自动泊车精度。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人驾驶车辆自动泊车方法，相对于泊车位固定的设置有定位件；所述无人驾驶车辆自动泊车方法包括如下步骤：

在车辆泊车行进中，实时测量车辆相对于定位件的位置；

由车辆相对于定位件的位置，以及定位件相对于泊车位上预设的定位点的位置，实时计算得出车辆相对于定位点的位置；

基于车辆相对于定位点的位置，实时修正车辆泊车行进路线，完成车辆泊车动作；

所述定位件为固定设置于所述泊车位外侧的定位桩，并于车辆上固定的设有可对定位桩进行测距的激光雷达；

车辆相对于定位点的位置包括车辆与定位点间的距离L1，以及车辆和定位点间连线W1与泊车位的边线W2之间的夹角α。

进一步的，车辆与定位点间的距离L1的计算步骤包括：

测量车辆与定位件间距离L2，以及车辆与定位件间连线W3和泊车位的边线W2间的夹角β；

由夹角β，以及定位件和定位点间连线W4与边线W2间的夹角θ计算得出连线W1和连线W4间的夹角γ；

由距离L2、已知的定位点和定位件间距离L3以及夹角γ计算得出距离L1。

进一步的，夹角α的计算步骤包括：

由距离L1、距离L2、距离L3计算得出连线W1和连线W3之间的夹角φ；

由夹角φ，夹角β，求和得出夹角α。

进一步的，所述定位点为泊车位的中心点。

进一步的，于所述定位件上设置有可与车辆进行无线通信的通信模块，所述车辆可通过与所述定位件的通信确定所述车辆相对于所述定位件的位置。