[发明专利]无人驾驶车辆自动泊车方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于：相对于泊车位固定的设置有定位件；所述无人驾驶车辆自动泊车方法包括如下步骤：

在车辆泊车行进中，实时测量车辆相对于定位件的位置；

由车辆相对于定位件的位置，以及定位件相对于泊车位上预设的定位点的位置，实时计算得出车辆相对于定位点的位置；

基于车辆相对于定位点的位置，实时修正车辆泊车行进路线，完成车辆泊车动作；

所述定位件为固定设置于所述泊车位外侧的定位桩，并于车辆上固定的设有可对定位桩进行测距的激光雷达；

车辆相对于定位点的位置包括车辆与定位点间的距离L1，以及车辆和定位点间连线W1与泊车位的边线W2之间的夹角α。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于，车辆与定位点间的距离L1的计算步骤包括：

测量车辆与定位件间的距离L2，以及车辆与定位件间连线W3和泊车位的边线W2间的夹角β；

由夹角β，以及定位件和定位点间连线W4与边线W2间的夹角θ计算得出连线W1和连线W4间的夹角γ；

由距离L2、已知的定位点和定位件间距离L3以及夹角γ计算得出距离L1。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于，夹角α的计算步骤包括：

由距离L1、距离L2、距离L3计算得出连线W1和连线W3之间的夹角φ；

由夹角φ，夹角β，求和得出夹角α。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于：所述定位点为泊车位的中心点。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于：于所述定位件上设置有可与车辆进行无线通信的通信模块，所述车辆可通过与所述定位件的通信确定所述车辆相对于所述定位件的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于：于车辆上设置有超声波雷达，以检测车辆与车辆周侧障碍物间距离，所述车辆的泊车行进路径根据车辆相对于定位点的位置，以及车辆与障碍物间距离进行实时调整。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆自动泊车方法，其特征在于：于所述车辆上还设置有视频检测单元，用以对泊车位的边线进行识别，所述车辆的泊车行进路径根据车辆相对于定位点的位置，车辆与障碍物间距离，以及视频检测单元对泊车位边线的识别结果进行实时调整。