[发明专利]导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质有效
申请号: | 201911173341.8 | 申请日: | 2019-11-26 |
公开(公告)号: | CN110967028B | 公开(公告)日: | 2022-04-12 |
发明(设计)人: | 夏舸;赖馨钻 | 申请(专利权)人: | 深圳优地科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/32 | 分类号: | G01C21/32 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 王政 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 导航 地图 构建 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
本申请适用于计算机技术领域,提出一种导航地图构建方法,包括获取预设区域的环境地图,基于所述环境地图确定目标导航路径;确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点;分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息,确定所述目标导航路径的道路信息;将所述道路信息与所述环境地图进行融合,得到所述预设区域的导航地图。通过基于预设区域的环境地图确定目标导航路径,并将基于所述目标导航路径的相邻两个路径节点的节点信息,确定的所述目标导航路径的道路信息,与所述环境地图进行融合,得到所述预设区域的导航地图,能够将道路信息融合至环境地图中,在导航过程中为机器人提供准确的道路信息。
技术领域
本申请属于计算机技术领域,尤其涉及一种导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
目前,常见的机器人导航地图为栅格地图,由于栅格地图为通过激光雷达或者视觉构建而成,其除了能够提供机器人当前所处环境的位置信息外,无法提供准确的道路信息。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例提供了导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质,以解决现有技术中机器人的导航地图仅能提供所处环境的位置信息、无法准确提供道路信息的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种导航地图构建方法,包括:
获取预设区域的环境地图,基于所述环境地图确定目标导航路径;
确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点;
分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息,确定所述目标导航路径的道路信息;
将所述道路信息与所述环境地图进行融合,得到所述预设区域的导航地图。
在一种可选的实现方式中,所述目标导航路径上预设有至少两个节点标识信息;
所述确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点,包括:
基于至少两个所述节点标识信息,确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点。
在一种可选的实现方式中,所述路径节点为需要进行路径选择或者具有路径转折的节点,任意相邻的两个所述路径节点位于同一路径,所述节点信息包括节点坐标信息;
所述分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息,确定所述目标导航路径的道路信息,包括:
基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息,确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标,所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段;
分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标,所述第一位置坐标的坐标轴与所述第二位置坐标的坐标轴位于同一平面且相互垂直;
基于各个所述第二位置坐标对应的似然值,确定所述目标导航路径的道路信息。
在一种可选的实现方式中,所述基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息,确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标,包括:
基于预设的距离间隔将目标线段进行等间距分割,得到多个分割点,所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段;
基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息和所述距离间隔,确定每个所述分割点对应的第一位置坐标。
在一种可选的实现方式中,所述分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标,包括:
根据垂直斜率、所述距离间隔以及所述分割点的总数,分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标,所述垂直斜率为与所述目标线段相垂直的垂直线段的斜率。
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