[发明专利]导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种导航地图构建方法，其特征在于，包括：

获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；

确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点，所述路径节点为需要进行路径选择或者具有路径转折的节点，任意相邻的两个所述路径节点位于同一路径，节点信息包括节点坐标信息；

分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述第一位置坐标的坐标轴与所述第二位置坐标的坐标轴位于同一平面且相互垂直；基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息；

将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。

2.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述目标导航路径上预设有至少两个节点标识信息；

所述确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点，包括：

基于至少两个所述节点标识信息，确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点。

3.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述基于相邻的两个路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，包括：

基于预设的距离间隔将目标线段进行等间距分割，得到多个分割点，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；

基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息和所述距离间隔，确定每个所述分割点对应的第一位置坐标。

4.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，包括：

根据垂直斜率、距离间隔以及所述分割点的总数，分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述垂直斜率为与所述目标线段相垂直的垂直线段的斜率。

5.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，在所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息之前，包括：

根据预设的最大似然分析模型分别对所述第二位置坐标进行分析，得到各个所述第二位置坐标对应的似然值。

6.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述道路信息包括道路边界信息；

所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：

若当前所述第二位置坐标对应的似然值大于预设的第一似然阈值，则将当前所述第二位置坐标对应的位置作为所述道路的边界位置；

根据所有所述边界位置确定所述道路边界信息。

7.如权利要求4或6所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述道路信息包括道路宽度信息；

所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：

获取所有有效似然值，所述有效似然值为小于预设的第二似然阈值的所述似然值；

根据所述有效似然值的总数、所述预设的距离间隔确定所述道路宽度信息。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述导航地图构建方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述导航地图构建方法的步骤。