[发明专利]图像处理装置及其控制方法和记录介质

说明书

本发明提供图像处理装置及其控制方法和记录介质。作业系统包括机器人控制装置、机器人、图像处理装置和摄像装置。机器人控制装置使用示教点来控制机器人的操作。图像处理装置通过控制摄像装置并且在示教点处拍摄工件来获取图像，并将拍摄后的图像数据和与示教点相对应的机器人的操作位置的数据相关联地存储。在用户进行作业恢复时，图像处理装置通过进行控制以获取在作业恢复期间由摄像装置拍摄到的机器人的操作位置处的图像并且显示该图像与所存储的图像的差异，来进行辅助作业恢复的设置的处理。

技术领域

本发明涉及在控制诸如机器人等的作业用装置中的图像处理技术。

背景技术

在使用摄像装置和机器人装置进行产品的生产、质量确认或运输等的系统中，控制对象(在下文中称为工件)的拾取机构、机器人臂、致动器和运输机构等。通过摄像装置拍摄工件的图像，并且进行图像处理以测量工件的位置或检查工件，从而能够进行机器人装置的控制指示的切换或机器人装置操作的校正，因此可以构建进行更多种作业的系统。

在使用摄像装置或图像处理装置的机器人系统中，各种装置由于装置的触摸或随时间的改变等而偏离预先确定的安装条件，从而可能导致其位置或姿势的偏移(下文中称为位置偏移)。在这种情况下，有可能降低作业的再现性或使作业变得不可能。为了恢复作业，需要恢复或调整构成系统的诸如机器人装置、工作台或夹具工具等的作业工具的位置。

顺便提及，每当产生机器人装置或作业工具的位置偏移时进行位置或姿势的调整作业的方法费时费力。因此，存在使用粘合剂、焊接、金属配件或螺钉等将机器人装置、各种构件或外围仪器固定到刚性高的支架或台子等的方法。然而，在抑制位置偏移的这种方法中，改变作业内容费时费力。例如，假定使用与人协作工作的机器人或控制仪器并且频繁地改变作业内容的系统。由于存在由于工人与机器人、控制仪器或外围作业工具等的接触而频繁产生位置偏移的可能性，因此优选的是能够更简单地恢复系统的作业。

日本特开7-237158公开了一种校正方法，该方法进行以下校正之一：基于位置偏移量，以要拍摄的对象(诸如工件或背景等)为基准来校正要拍摄的对象的位置和姿势；以及以与位置偏移量一样大的量来校正设计数据。

在包括照相机和机器人的现有技术的系统中，在发生构成系统的装置的位置偏移等的情况下的用于辅助恢复作业的处理是不充分的，并且难以再现期望的作业。

发明内容

本发明提供使得能够在短时间内恢复作业并再现期望的作业的图像处理装置。

根据本发明的实施例的一种图像处理装置，包括：控制单元，其被配置为使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；存储单元，其被配置为将由摄像单元拍摄到的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储；以及图像处理单元，其被配置为通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的辅助处理。

根据本发明的实施例的一种图像处理装置的控制方法，所述控制方法包括：使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；进行控制以使用摄像单元拍摄所述示教点处的被摄体的图像；将由所述摄像单元拍摄的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储在存储单元中；以及通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的处理。