[发明专利]图像处理装置及其控制方法和记录介质

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

控制单元，其被配置为使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；

存储单元，其被配置为将由摄像单元拍摄到的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储；以及

图像处理单元，其被配置为通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的辅助处理。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过提取所述第一图像的特征和所述第二图像的特征、计算所述第一图像的特征和所述第二图像的特征的位置或姿势之间的偏移量、并且显示作业恢复的恢复率，来进行所述辅助处理。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过显示所述第一图像的特征和所述第二图像的特征之间的一致率或类似度作为所述恢复率来进行所述辅助处理。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过使用所述偏移量而获得并显示用于提高所述恢复率的校正方向来进行所述辅助处理。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，以在所述辅助处理中显示具有图像显示区域的设置画面，并且在所述图像显示区域中以叠加方式显示所述第一图像和所述第二图像。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，以将通过图像处理所提取的图像的特征信息与所述第一图像和所述第二图像一起显示在所述图像显示区域中。

7.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，从而以时间序列方式对所述作业用装置的作业期间的拍摄图像的特征信息进行比较来估计特征信息，并且在所述图像显示区域中显示特征信息的提取范围。

8.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行用于在所述图像显示区域中显示所述第一图像的特征量大于阈值的区域、并且接受作业恢复的调整或设置的改变的处理。

9.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，在所述作业用装置的作业期间正在执行图像处理程序时，在所述偏移量落在指定的误差量之外的情况下，所述图像处理单元进行用于停止执行所述图像处理程序的处理。

10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过重复执行所述图像处理程序并且监视图像的特征提取结果或所述偏移量的改变，来输出图形表示或趋势分析的处理结果。

11.一种图像处理装置的控制方法，所述控制方法包括：

使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；

进行控制以使用摄像单元拍摄所述示教点处的被摄体的图像；

将由所述摄像单元拍摄的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储在存储单元中；以及

通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的处理。

12.一种非暂时性记录介质，其存储有图像处理装置的控制程序，所述控制程序使计算机进行所述图像处理装置的控制方法的各个步骤，所述控制方法包括：

使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；

进行控制以使用摄像单元拍摄所述示教点处的被摄体的图像；

将由所述摄像单元拍摄的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储在存储单元中；以及

通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的处理。