[发明专利]一种伺服控制多点自动焊接系统及其控制方法

权利要求书

1.一种伺服控制多点自动焊接系统，其特征在于：钢结构平台上固定有伺服电缸和平移滑台，所述平移滑台上设有滑轨，所述滑轨上安装有滑块，所述滑块上固定有焊钳，所述伺服电缸的推杆连接滑块驱动滑块沿滑轨滑动，所述伺服电缸连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC。

2.根据权利要求1所述的伺服控制多点自动焊接系统，其特征在于：所述伺服驱动器连接PC编程端和/或手持编程器。

3.根据权利要求2所述的伺服控制多点自动焊接系统，其特征在于：系统设有感应焊钳是否处于原点位置的检测传感器，所述检测传感器输出感应信号至PLC。

4.根据权利要求3所述的伺服控制多点自动焊接系统，其特征在于：所述伺服控制器的型号为LECSA2-S4，所述伺服电缸的型号为LEY63DS4C-500MF-SAA2H，所述伺服驱动器通过Devicenet网络和PLC通信，所述伺服驱动器通过网线与PC编程端、手持编程器通信。

5.基于权利要求1-4中任一所述伺服控制多点自动焊接系统的控制方法，其特征在于：

伺服电缸在原点位置时PLC发送启动信号给伺服控制器，伺服控制器根据PLC发送信号驱动伺服电缸到第一个焊点位置；

根据伺服控制器闭环反馈给PLC已到达第一个焊点位置信号后，PLC再发送进行焊接信号；

焊接完成后，伺服控制器根据PLC发送信号驱动伺服电缸到第二个焊点位置；

根据伺服控制器闭环反馈给PLC已到达第二个焊点位置信号后，PLC再发送进行焊接信号；

焊接完成后，根据焊点数量依次发送，焊接完最后一个焊点后；

PLC发送回原点位置信号至伺服控制器，伺服控制器控制焊钳到达原点后等待下一个工作循环信号。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：当伺服控制器控制伺服电机运动到原点位置时，PLC获取检测传感器信号，若检测传感器信号为伺服电机未运动到原点位置，则伺服控制器控制伺服电机运动直至获取检测传感器信号为伺服电机运动到原点位置，伺服控制器记录当前位置为原点位置。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于：工艺焊点位置确认的方法：手动拉动伺服电缸使焊钳移动至每一个焊点位置，利用PC编程端或手持编程器对每个焊点位置进行记录，并把参数反馈给PLC。