[发明专利]机器人用操作装置

说明书

本发明提供一种机器人用操作装置(1)，其能够稳定地可拆装地安装在机器人的外表面的任意位置。所述机器人用操作装置(1)具备：操作单元(2)，其在至少一部分具有圆筒状的外表面的机器人的直接示教时由作业人员进行操作；通信部，其向机器人的控制装置通信对操作单元(2)的操作信息；以及安装机构(3)，其将操作单元(2)可拆装地安装在机器人的外表面，操作单元(2)在机器人的外表面和操作单元(2)之间具备防转机构。

技术领域

本发明涉及机器人用操作装置。

背景技术

目前，已知如下机器人：将用于进行直接示教的触摸面板显示器可拆装地安装在臂上。

(例如，参照专利文献1)。

该机器人将触摸面板显示器安装在直接示教时作业人员施加力的臂近旁，使直接示教作业能够在机器人附近进行，当因臂的姿态而导致触摸面板显示器难以看到时，从臂上拆下触摸面板显示器而进行使用。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-182142号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1中完全未公开如何将触摸面板显示器安装在臂上。即，为了减少机器人与作业人员等接触时施加给作业人员的损伤，将其外表面由曲面构成。此外，由于机器人的各部分的曲率不同，因此稳定地可拆装地安装平板状的触摸面板显示器并不容易。

本发明的目的在于提供一种机器人用操作装置，其能够稳定地可拆装地安装在机器人臂的外表面的任意位置，并仅在直接示教时，安装在机器人臂的外表面进行使用，在不进行直接示教的正常运行时，从机器人臂的外表面拆下，从而将机器人臂的外表面保持为表面没有边缘的光滑表面，降低与周边机器干涉的风险、以及与作业人员接触时的负伤风险。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案的机器人用操作装置具备：操作单元，其在至少一部分具有圆筒状的外表面的机器人的直接示教时由作业人员进行操作；通信部，其向所述机器人的控制装置通信对该操作单元的操作信息；以及安装机构，其将所述操作单元可拆装地安装在所述机器人的所述外表面。

根据本方案，若通过安装机构将操作单元安装在机器人的任意外表面，则能够通过操作单元所具备的防转机构使操作单元在臂的长度方向以及周向上均稳定。由此，尤其对于协作机器人，为了使与协作作业人员的接触力最小，优选臂外周为圆筒形状，而且由于在协作机器人上进行直接示教的频率高，因此效果尤其高。

在直接示教时，要求作业人员在直接用手握持机器人臂进行引导的同时，还使用正在进行引导的手指同时持续按住操作单元的按钮等作业，按压操作单元上的按钮而施加偏载荷时的不动的稳定性很重要。

由此，能够将操作单元稳定地安装在机器人的任意的外表面，即使为了操作而对操作单元施加力也能够防止操作单元晃动的不良情况发生，能够容易地进行操作。此外，根据通过防转机构来防止操作单元和机器人的外表面旋转的方法，即使对于曲率不同的机器人的圆筒状的外表面也能够稳定地安装，能够选择操作性良好的位置。

在机器人的直接示教时当由作业人员对操作单元进行操作时，操作信息通过通信部通信至机器人的控制装置，并在控制装置生成示教程序。由于将操作单元安装在机器人的圆筒状的外表面而进行直接示教，因此作业人员能够用两手在操作机器人的同时进行直接示教。

在上述方案中，所述防转机构可以是防滑部，该防滑部在所述操作单元通过所述安装机构安装在所述外表面时，增大所述外表面与所述操作单元之间的摩擦。