[发明专利]流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法

权利要求书

1.一种流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备：

流量控制阀，其具有可动部，根据所述可动部的位置控制工作流体的喷出量；

咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使所述可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达所述移动目标位置的情况，和所述可动部在向所述移动目标位置移动之际达不到预定的移动速度的情况；

驱动控制部，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部；

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

位置偏差判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该位置偏差判定部判定所述可动部的移动目标位置与所述可动部的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

2.根据权利要求1所述的流体压驱动装置，其中，

所述位置偏差判定部基于所述偏差的正负来判定所述可动部向第1可动方向或第2可动方向移动之际的所述偏差是否是所述第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动之际成为了所述咬入状态。

3.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其中，

所述可动部从基准位置向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动自如，

在推定为于从所述基准位置向所述第1可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第1可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

4.根据权利要求3所述的流体压驱动装置，其中，

在推定为于从所述基准位置向所述第2可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第2可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备持续时间判定部，该持续时间判定部判定由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的状态是否持续预先确定好的限制时间以上，

若由所述持续时间判定部判定为是持续所述限制时间以上，则所述咬入推定部推定为所述可动部成为了所述咬入状态。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀是具有线圈的电磁控制阀，该线圈产生用于驱动所述可动部的电磁力，

对于所述可动部，若推定为所述可动部成为了所述咬入状态，则使所述线圈的施加电压比未处于所述咬入状态的情况的所述线圈的施加电压高。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

发出与所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻是利用从所述流量控制阀喷出来的工作流体来驱动被驱动体的致动器降低所述被驱动体的驱动力的时刻。