[发明专利]车辆信息计算装置及车辆的控制装置

说明书

本发明提供车辆信息计算装置及车辆的控制装置，以简易的构成计算出车辆的惯性力矩，并基于惯性力矩来控制车辆。控制装置(900)具备：马达扭矩获取部(920)，其获取驱动车辆(1000)的马达的扭矩；角加速度获取部(910)，其获取马达的角加速度；接地力获取部(930)，其获取车辆(1000)的接地力；惯性力矩计算部(950)，其基于上述扭矩、上述角加速度、上述接地力和车辆(1000)的轮胎(800)与接地面之间的摩擦系数，计算出包括轮胎(800)的旋转部件的惯性力矩。

技术领域

本发明涉及车辆信息计算装置及车辆的控制装置。

背景技术

以往，例如在下述专利文献1中记载了提取轮胎的共振频率和反共振频率并高精度地获取轮胎的扭簧常数和外侧惯性力矩来检测轮胎的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-81873号公报

发明内容

技术问题

上述专利文献1所记载的技术是利用振动输入部向轮胎输入预定的振动来获取轮胎的频率信息，并根据提取到的共振频率和反共振频率来计算轮胎的外侧惯性力矩和扭簧常数。

然而，在这样的方法中，需要利用振动输入部110向轮胎输入振动，存在结构变得复杂，制造成本增大的问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供能够以简易的构成来计算包括车轮的旋转部件的惯性力矩，并基于惯性力矩控制车辆的、新型且经过改良的车辆信息计算装置及车辆的控制装置。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种车辆信息计算装置，其具备：马达扭矩获取部，其构成为能够获取驱动车辆的马达的扭矩；角加速度获取部，其构成为能够获取上述马达的角加速度；接地力获取部，其构成为能够获取上述车辆的车轮的接地力；以及惯性力矩计算部，其构成为能够基于由上述马达扭矩获取部获取到的扭矩、由上述角加速度获取部获取到的角加速度、由上述接地力获取部获取到的接地力和上述车辆的车轮与接地面之间的摩擦系数，计算出包括上述车轮的上述车辆的旋转系统的惯性力矩。

上述惯性力矩计算部可以构成为除了能够基于上述扭矩、上述角加速度、上述接地力和上述摩擦系数计算出上述惯性力矩以外，还能够基于上述车轮的直径计算出上述惯性力矩。

另外，上述车辆信息计算装置还可以具备存储部，上述存储部构成为能够存储通过上述惯性力矩计算部计算出的惯性力矩。

另外，上述存储部可以设置于上述车辆。

另外，上述接地力获取部可以具备构成为能够检测上述车轮的实际的接地力的接地力传感器，并从上述接地力传感器获取上述接地力。

另外，可以在转鼓上载置有上述车辆的状态下获取上述扭矩、上述角加速度和上述接地力，上述转鼓与上述车轮接触，并随着上述车轮的旋转而旋转。

另外，上述接地力获取部可以具备构成为能够检测施加于上述转鼓的负载的负载传感器，并从上述负载传感器获取上述接地力。

另外，上述摩擦系数可以是上述车轮与上述转鼓的接触部处的摩擦系数，是预先获取的预定值。

另外，上述车辆信息计算装置还可以具备第一错误检测部，上述第一错误检测部基于上述转鼓的旋转距离相对于上述车轮的行驶距离的比率，在上述比率为预定范围外的情况下检测出错误。

另外，在通过上述第一错误检测部检测到错误的情况下，可以放弃通过上述惯性力矩计算部计算出的惯性力矩。