[发明专利]车辆信息计算装置及车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆信息计算装置，其特征在于，具备：

马达扭矩获取部，其构成为能够获取驱动车辆的马达的扭矩；

角加速度获取部，其构成为能够获取所述马达的角加速度；

接地力获取部，其构成为能够获取所述车辆的车轮的接地力；以及

惯性力矩计算部，其构成为能够基于由所述马达扭矩获取部获取到的扭矩、由所述角加速度获取部获取到的角加速度、由所述接地力获取部获取到的接地力和所述车辆的车轮与接地面之间的摩擦系数，计算出包括所述车轮的所述车辆的旋转系统的惯性力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述惯性力矩计算部构成为除了能够基于所述扭矩、所述角加速度、所述接地力和所述摩擦系数计算出所述惯性力矩以外，还能够基于所述车轮的直径计算出所述惯性力矩。

3.根据权利要求1或2所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述车辆信息计算装置还具备存储部，所述存储部构成为能够存储通过所述惯性力矩计算部计算出的惯性力矩。

4.根据权利要求3所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述存储部设置于所述车辆。

5.根据权利要求1或2所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述接地力获取部具备构成为能够检测所述车轮的实际的接地力的接地力传感器，并从所述接地力传感器获取所述接地力。

6.根据权利要求1或2所述的车辆信息计算装置，其特征在于，在转鼓上载置有所述车辆的状态下获取所述扭矩、所述角加速度和所述接地力，所述转鼓与所述车轮接触，并随着所述车轮的旋转而旋转。

7.根据权利要求6所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述接地力获取部具备构成为能够检测施加于所述转鼓的负载的负载传感器，并从所述负载传感器获取所述接地力。

8.根据权利要求6所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述摩擦系数是所述车轮与所述转鼓的接触部处的摩擦系数，是预先获取的预定值。

9.根据权利要求6所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述车辆信息计算装置还具备第一错误检测部，所述第一错误检测部基于所述转鼓的旋转距离相对于所述车轮的行驶距离的比率，在所述比率为预定范围外的情况下检测出错误。

10.根据权利要求9所述的车辆信息计算装置，其特征在于，在通过所述第一错误检测部检测到错误的情况下，放弃通过所述惯性力矩计算部计算出的惯性力矩。

11.根据权利要求1或2所述的车辆信息计算装置，其特征在于，所述车辆信息计算装置还具备第二错误检测部，所述第二错误检测部基于所述车轮的纵向力与所述角加速度之间的关系，在所述角加速度相对于所述纵向力的比率在预定范围外的情况下检测出错误。

12.根据权利要求11所述的车辆信息计算装置，其特征在于，在通过所述第二错误检测部检测到错误的情况下，放弃通过所述惯性力矩计算部计算出的惯性力矩。

13.一种车辆信息计算方法，其特征在于，包括：

获取驱动车辆的马达的扭矩的步骤；

获取所述马达的角加速度的步骤；

获取所述车辆的车轮的接地力的步骤；以及

基于所述扭矩、所述角加速度、所述接地力和所述车辆的车轮与接地面之间的摩擦系数，计算出包括所述车轮的所述车辆的旋转系统的惯性力矩的步骤。