[发明专利]基于人体姿态调整摄像角度的方法、装置和机器人

说明书

本申请涉及一种基于人体姿态调整摄像角度的方法、装置和机器人。所述方法包括：利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像，对深度图像进行关键点检测，获得目标对象的关键点集合，根据关键点集合，调整摄像设备的摄像角度。以增加图像采集的灵活性、准确度，提升人机交互体验。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种基于人体姿态调整摄像角度的方法、装置和机器人。

背景技术

近年来，人体姿态识别技术日趋成熟，在各领域已取得广泛的应用，例如：体感游戏、运动矫正、安保监控等。但是，上述应用场景普遍存在一个问题：摄像设备总是固定在某个位置，这导致摄像设备拍摄的空间区域也是固定不变的。若摄像设备拍摄的对象不在理想的位置，则需要手动调整摄像设备的摆放位置，或要求拍摄的对象在限定的空间区域里移动至最佳位置。

因此，现有技术中存在着摄像设备总是固定在某个位置，这导致摄像设备拍摄的空间区域也是固定不变的，若摄像设备拍摄的对象不在理想的位置，则会导致识别结果不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确进行人体姿态识别的基于人体姿态调整摄像角度的方法、装置和机器人。

一种基于人体姿态调整摄像角度的方法，所述方法包括：

利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像；

对所述深度图像进行关键点检测，获得所述目标对象的关键点集合；

根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度。

在其中一个实施例中，所述根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度，包括：

判断所述关键点集合中的关键点的数量是否满足预设数量；

若所述关键点集合中的关键点的数量满足所述预设数量，则不调整所述摄像设备的摄像角度。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述关键点集合中的关键点的数量不满足所述预设数量，则根据预设关键点模型和所述关键点集合，确定缺失的关键点；

根据所述缺失的关键点，调整所述摄像设备的摄像角度，并返回执行所述利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像的步骤。

在其中一个实施例中，所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤之前，还包括：

判断所述关键点集合中的人体中心点是否处于所述摄像设备的视野中心区域；

若所述人体中心点处于所述视野中心区域，则执行所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述人体中心点不处于所述视野中心区域，则获取所述人体中心点和所述视野中心区域之间的第一距离；

根据所述第一距离，调整所述摄像设备的摄像角度，并返回执行所述利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像的步骤。

在其中一个实施例中，所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤之前，还包括：

根据所述关键点集合，确定所述目标对象和所述机器人之间的第二距离；

判断所述第二距离是否处于预设范围内；

若所述第二距离处于所述预设范围内，则执行所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：