[发明专利]基于人体姿态调整摄像角度的方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种基于人体姿态调整摄像角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像；

对所述深度图像进行关键点检测，获得所述目标对象的关键点集合；

根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度，包括：

判断所述关键点集合中的关键点的数量是否满足预设数量；

若所述关键点集合中的关键点的数量满足所述预设数量，则不调整所述摄像设备的摄像角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述关键点集合中的关键点的数量不满足所述预设数量，则根据预设关键点模型和所述关键点集合，确定缺失的关键点；

根据所述缺失的关键点，调整所述摄像设备的摄像角度，并返回执行所述利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤之前，还包括：

判断所述关键点集合中的人体中心点是否处于所述摄像设备的视野中心区域；

若所述人体中心点处于所述视野中心区域，则执行所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述人体中心点不处于所述视野中心区域，则获取所述人体中心点和所述视野中心区域之间的第一距离；

根据所述第一距离，调整所述摄像设备的摄像角度，并返回执行所述利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像的步骤。

6.根据权利要求2或4任意一项所述的方法，其特征在于，所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤之前，还包括：

根据所述关键点集合，确定所述目标对象和所述机器人之间的第二距离；

判断所述第二距离是否处于预设范围内；

若所述第二距离处于所述预设范围内，则执行所述不调整所述摄像设备的摄像角度的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二距离不处于所述预设范围内，则调整所述摄像设备的摄像角度，使得所述第二距离处于所述预设范围内，并返回执行所述利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像的步骤。

8.一种基于人体姿态调整摄像角度的装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于利用机器人的摄像设备采集包含目标对象的深度图像；

检测模块，用于对所述深度图像进行关键点检测，获得所述目标对象的关键点集合；

调整模块，用于根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括摄像设备和处理器；

所述摄像设备，用于采集包含目标对象的深度图像；

所述处理器，用于所述深度图像进行关键点检测，获得所述目标对象的关键点集合；以及根据所述关键点集合，调整所述摄像设备的摄像角度。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。