[发明专利]测距传感器以及车辆用灯具、测距方法

说明书

提供一种在抑制物体检测精度的降低的同时抑制了成本的测距传感器。扫描设备(120)包含马达(122)以及安装于马达(122)并反射光源的出射光(L1)的镜(126)，构成为能够根据马达(122)的旋转来扫描作为镜(126)的反射光(L2)的探测光。光传感器(130)检测探测光(L2)在物体(OBJ)上的点(P)反射的返回光(L3)。处理器(140)基于光传感器(130)的输出检测到物体(OBJ)上的点(P)的距离。测距传感器(100)的角度分辨率(Δθ)根据到物体(OBJ)的距离而变化。

技术领域

本发明涉及测距技术。

背景技术

作为汽车的传感器，可列举LiDAR(Light Detection and Ranging、LaserImaging Detection and Ranging)、相机、毫米波雷达、超声波声纳等作为候补。其中，LiDAR与其他的传感器相比，具有(i)能够根据点云数据进行物体识别，(ii)虽然是有源传感，但即使在过去的恶劣天气时也能够进行高精度的检测，iii)能够进行大范围的测定等优点，今后有望成为汽车的传感系统中的主流。

专利文献1：日本特开2017－56935号公报

专利文献2：日本特开2009－98023号公报

目前市售的LiDAR价格非常高，因此有根据车型、用途而难以被采用的情况。

发明内容

发明将要解决的课题

本发明是在这样的状况下完成的，其某一方式的例示性目的之一在于提供一种在抑制物体检测精度的降低的同时抑制了成本的测距传感器。

用于解决课题的手段

本发明的某一方式涉及一种测距传感器。测距传感器具备：光源；扫描设备，其包含马达以及安装于马达并反射光源的出射光的镜，构成为能够根据马达的旋转来扫描作为镜的反射光的探测光；光传感器，其检测探测光被物体反射的返回光；以及处理器，其基于光传感器的输出来检测到物体上的点的距离。扫描方向的角度分辨率根据到物体的距离而变化。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在抑制物体检测精度的降低的同时抑制了成本的测距传感器。

附图说明

图1是实施方式的测距传感器的框图。

图2是表示将角度分辨率Δθ设为一定时得到的点云图。

图3是表示将角度分辨率Δθ设为可变时的点云的图。

图4(a)、(b)是表示到物体的距离d和角度分辨率Δθ的关系的图。

图5是表示测距范围与角度分辨率Δθ的关系的图。

图6是表示角度分辨率Δθ的控制的一个例子的图。

图7是实施例1的测距传感器的框图。

图8是与实施例1的角度分辨率Δθ的控制相关的控制的时序图。

图9是与实施例2的角度分辨率Δθ的控制相关的时序图。

图10是具备测距传感器的汽车的框图。

图11是表示具备测距传感器的车辆用灯具的框图。

附图标记说明

100 测距传感器

110 光源

120 扫描设备

122 马达

124 旋转轴

126 镜