[发明专利]车轮诊断法

说明书

本公开提供了“车轮诊断法”。一种系统，包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：确定基于当前车辆状态数据与对应车辆状态模型数据之间的差值的转向扰动超过阈值，车辆状态模型包括横摆率和车速；以及然后识别车轮未对齐状况。

技术领域

本公开总体上涉及车轮，并且更具体地涉及车轮诊断法。

背景技术

车辆中的车轮通常对齐以在方向盘处于指定位置(有时称为空档位置)时使车辆基本直线向前移动。在车辆操作期间，一个或多个车轮可能会未对齐，使得在方向盘处于指定的空档位置时，车辆远离直线向前运动移动。为了补偿，用户可以使方向盘旋转离开空档位置。车轮未对齐可造成对车轮和其他车辆零件的损坏，并增加车辆的维护需求。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：确定基于当前车辆状态数据与对应车辆状态模型数据之间的差值的转向扰动超过阈值，所述车辆状态模型包括横摆率和车速；以及然后识别车轮未对齐状况。

指令还可包括基于转向扰动来调整转向部件的指令。

所述车辆状态数据还可包括横向偏移或横向速度中的至少一者。

指令还可包括基于当前车辆状态数据来更新车辆状态模型的指令。

指令还可包括基于差值来更新车辆状态模型的指令。

所述车辆状态模型可包括横向速度、航向角或横向偏移中的至少一者的状态数据。

指令还可包括基于模型状态更新反馈和扰动估计反馈来识别差值的指令。

指令还可包括基于最小化代价函数来确定所述模型状态更新反馈和所述扰动估计反馈的指令。

指令还可包括基于转向扰动来更新状态模型的指令。

指令还可包括基于最小化代价函数来识别转向扰动的指令。

一种方法包括：确定基于收集的车辆状态数据与来自车辆状态模型的对应状态数据之间的差值的转向扰动超过阈值，车辆状态模型包括横摆率和车速；以及然后识别车轮未对齐状况。

该方法还可包括基于所述转向扰动来调整转向部件。

所收集的车辆状态数据还可包括横向偏移或横向速度中的至少一者。

所述车辆状态模型还可包括横向速度、航向角或横向偏移中的至少一者的状态数据。

该方法还可包括基于模型状态更新反馈和扰动估计反馈来识别所述转向扰动。

一种系统包括：车轮；用于确定基于收集的车辆状态数据与来自车辆状态模型的对应状态数据之间的差值的转向扰动超过阈值的装置，车辆状态模型包括横摆率和车速的数据；以及用于识别车轮的车轮未对齐状况的装置。

该系统还可包括用于基于所述转向扰动来调整转向部件的装置。

所收集的车辆状态数据还可包括横向速度、航向角或横向偏移中的至少一者。

所述车辆状态模型还可包括横向速度、航向角或横向偏移中的至少一者的状态数据。

该系统还可包括用于基于模型状态更新反馈和扰动估计反馈来识别所述转向扰动的装置。

附图说明

图1是用于识别车辆中的车轮未对齐状况的示例性系统的框图。

图2是车辆的运动的示例图。

图3是车辆的运动在笛卡尔坐标系中的示例图。

图4是车辆的运动在局部坐标系中的示例图。