[发明专利]车轮诊断法

权利要求书

1.一种方法，其包括：

确定基于当前车辆状态数据与对应车辆状态模型数据之间的差值的转向扰动超过阈值，车辆状态模型包括横摆率和车速；以及

然后识别车轮未对齐状况。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述转向扰动来调整转向部件。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆状态数据还包括横向偏移或横向速度中的至少一者。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述当前车辆状态数据来更新所述车辆状态模型。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述差值来更新所述车辆状态模型。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括基于模型状态更新反馈和扰动估计反馈来识别所述差值。

7.如权利要求6所述的方法，其还包括基于最小化代价函数来确定所述模型状态更新反馈和所述扰动估计反馈。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述转向扰动来更新所述状态模型。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于最小化代价函数来识别所述转向扰动。

10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述车辆状态模型包括横向速度、航向角或横向偏移中的至少一者的状态数据。

11.如权利要求3-9中任一项所述的方法，其还包括基于所述转向扰动来调整转向部件。

12.如权利要求2-3和5-9中任一项所述的方法，其还包括基于所述当前车辆状态数据来更新所述车辆状态模型。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。