[发明专利]一种连杆式多臂救援机器人

说明书

本发明涉及一种连杆式多臂救援机器人，其包括车壳，行走装置，升降装置和工作臂，行走装置包括承重架和履带移动单元，升降装置可相对于行走装置进行竖直方向的移动，升降装置竖直运动由第一电推杆驱动，三组工作臂安装在升降装置下侧，工作臂包括固定臂、推杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、托辊、张紧托辊与传送带，在进行救援任务时，第一电推杆、第二电推杆与电动滚筒联合动作，完成对伤员进行托举，再由行走装置将伤员运送至安全位置并安全下放，完成救援任务。本发明能够快速对伤员进行安全移动，在运送伤员时不会直接将伤员裸露在环境外，可以避免伤员被托举时可能受到的二次伤害，同时在运输过程中对伤员提供保护。

技术领域

本发明涉及救援机器人领域，具体地涉及一种连杆式多臂救援机器人。

背景技术

现实生活中，火灾、地震、山体滑坡等自然灾害可以轻易危害人类的生命财产安全。当灾难发生后，需要在第一时间对伤员进行救助。然而，由于灾难发生现场具有复杂性，在人工救援的时候，伤员与救援人员可能受到塌方、余震、碎石或各种燃烧物的二次伤害。因此需要一种可以在灾难现场对伤员进行运输保护的救援机器人将伤员带到安全地区进行救助。

现有的救援机器人大多采用托举或拖拽等方式将伤员移动到机器上并加以运输。由于采用刚性驱动在托举和拖拽过程中有可能对伤员造成二次伤害。而且大多救援机器人在运送伤员时直接将伤员裸露在环境外，这也可能使伤员受到高温、落石等二次伤害。

发明内容

针对以上具体问题，本发明的目的在于提供一种连杆式多臂救援机器人。本发明可以避免伤员被托举时可能受到的二次伤害，同时在运输过程中对伤员提供保护。

为了达到上述目的，具体地，本发明提供一种连杆式多臂救援机器人，其包括控制器、机体、车壳、行走装置、升降装置和多个工作臂，所述控制器分别与行走装置、升降装置和多个工作臂通讯连接，所述车壳包覆在所述机体的外部，所述行走装置、升降装置和工作臂分别和所述机体连接，多个工作臂对称设置在所述升降装置的下方，

所述行走装置包括承载支架、两个支重轮架、两组驱动组件以及两条履带，两个支重轮架分别为第一支重轮架和第二支重轮架，承载支架、第一支重轮架和第二支重轮架分别与所述机体固定连接，所述第一支重轮架和第二支重轮架分别设置在所述承载支架的两侧，第一支重轮架和第二支重轮架与所述承载支架垂直设置，所述第一支重轮架和所述第二支重轮架分别设置有一套驱动组件，

所述驱动组件包括驱动电机、驱动轮、多个支重轮、张紧轮和托链轮，所述驱动电机安装在支重轮架的后侧，所述驱动轮与所述驱动电机的电机转轴固定连接，所述多个支重轮安装在支重轮架的下侧，所述托链轮安装在支重轮架的上侧，所述张紧轮安装在承重架的前侧，所述驱动轮、支重轮、张紧轮和托链轮的外侧包裹履带；

所述升降装置包括活动架、第一电推杆、多个滑块和多个导轨，所述升降装置的两侧各设置有两个滑块支撑板和两个第一电推杆连杆座，所述滑块支撑板与滑块固定连接，所述导轨与承载支架固定连接，所述多个导轨与多个滑块相配合，多个导轨对称的设置在所述承载支架的两侧，所述第一电推杆与承载支架固定连接，所述第一电推杆的推杆套与第一电推杆连杆座固定连接；

所述工作臂包括固定臂、第二电推杆连杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、多个托辊、张紧托辊与传送皮带，所述固定臂、所述第二电推杆连杆座和第二电推杆均设置有两组，两组固定臂、第二电推杆连杆座和第二电推杆对称设置在所述活动臂的两侧，所述固定臂和所述第二电推杆连杆座的上端固定在所述活动架的下方，所述第二电推杆的电推杆套通过销轴与推杆座转动连接；

第一侧板与第二侧板外侧设置有张紧螺栓和张紧螺母，电动滚筒的两侧分别固定安装在第一侧板与第二侧板上，并且与第一侧板和第二侧板滑动连接，所述张紧螺栓和张紧螺母的配置用于调节所述电动滚筒的横向位移；