[发明专利]一种连杆式多臂救援机器人

权利要求书

1.一种连杆式多臂救援机器人，其特征在于：其包括控制器、机体、车壳、行走装置、升降装置和多个工作臂，所述控制器分别与行走装置、升降装置和多个工作臂通讯连接，所述车壳包覆在所述机体的外部，所述行走装置、升降装置和工作臂分别和所述机体连接，多个工作臂对称设置在所述升降装置的下方，

所述行走装置包括承载支架、两个支重轮架、两组驱动组件以及两条履带，两个支重轮架分别为第一支重轮架和第二支重轮架，承载支架、第一支重轮架和第二支重轮架分别与所述机体固定连接，所述第一支重轮架和第二支重轮架分别设置在所述承载支架的两侧，第一支重轮架和第二支重轮架与所述承载支架垂直设置，所述第一支重轮架和所述第二支重轮架分别设置有一套驱动组件，

所述驱动组件包括驱动电机、驱动轮、多个支重轮、张紧轮和托链轮，所述驱动电机安装在支重轮架的后侧，所述驱动轮与所述驱动电机的电机转轴固定连接，所述多个支重轮安装在支重轮架的下侧，所述托链轮安装在支重轮架的上侧，所述张紧轮安装在承重架的前侧，所述驱动轮、支重轮、张紧轮和托链轮的外侧包裹履带；

所述升降装置包括活动架、第一电推杆、多个滑块和多个导轨，所述升降装置的两侧各设置有两个滑块支撑板和两个第一电推杆连杆座，所述滑块支撑板与滑块固定连接，所述导轨与承载支架固定连接，所述多个导轨与多个滑块相配合，多个导轨对称的设置在所述承载支架的两侧，所述第一电推杆与承载支架固定连接，所述第一电推杆的推杆套与第一电推杆连杆座固定连接；

所述工作臂包括固定臂、第二电推杆连杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、多个托辊、张紧托辊与传送皮带，所述固定臂、所述第二电推杆连杆座和第二电推杆均设置有两组，两组固定臂、第二电推杆连杆座和第二电推杆对称设置在所述活动臂的两侧，所述固定臂和所述第二电推杆连杆座的上端固定在所述活动架的下方，所述第二电推杆的电推杆套通过销轴与推杆座转动连接；

第一侧板与第二侧板外侧设置有张紧螺栓和张紧螺母，电动滚筒的两侧分别固定安装在第一侧板与第二侧板上，并且与第一侧板和第二侧板滑动连接，所述张紧螺栓和张紧螺母的配置用于调节所述电动滚筒的横向位移；

所述活动臂包括支撑横梁、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板对称设置在所述支撑横梁的两侧，所述活动臂的一个侧部以及第一侧板的端部分别通过销轴连接该侧的第二电推杆的推杆，所述活动臂的另一个侧部以及第二侧板的端部分别通过销轴连接该侧的第二电推杆的推杆，所述第一侧板和第二侧板均通过销轴转动连接同侧的固定臂，所述活动臂上安装有多个托辊，多个托辊分别与第一侧板和第二侧板转动连接，所述电动滚筒和多个托辊外侧包裹传送带，所述传送带外侧靠近电动滚筒位置安装有张紧托辊，所述张紧托辊与活动臂转动连接。

2.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述多个托辊通过销轴与第一侧板和第二侧板转动连接。

3.根据权利要求2所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述张紧托辊两侧的轴借助于张紧托辊盖分别固定在第一侧板和第二侧板上。

4.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述第一侧板和第二侧板均与支撑横梁垂直设置。

5.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述滑块支撑板上开设有多个螺栓孔，所述滑块支撑板通过螺栓与滑块固定连接，所述导轨通过螺栓与承载支架固定连接。

6.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述升降装置的上方分布有用于安装工作臂的多组孔阵。

7.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述固定臂和第二电推杆连杆座通过螺栓与活动架固定连接。

8.根据权利要求1所述的连杆式多臂救援机器人，其特征在于：所述承载支架上方设有多个第一中空横梁，所述活动架上方设置有多个第二中空横梁，第一中空横梁和第二中空横梁共同组成了所述机体的框架结构。